一种车辆的全景环视图像提供方法、装置及系统.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115909251A(43)申请公布日2023.04.04(21)申请号202211608757.X(22)申请日2022.12.14(71)申请人杭州枕石智能科技有限公司地址310051浙江省杭州市滨江区西兴街道联慧街300号18层1806室(72)发明人宋健张磊(74)专利代理机构北京市广友专利事务所有限责任公司11237专利代理师张仲波(51)Int.Cl.G06V20/56(2022.01)G06V10/77(2022.01)权利要求书3页说明书10页附图2页(54)发明名称一种车辆的全景环视图像提供方法、装置及系统(57)摘要本发明实施例公开一种车辆的全景环视图像提供方法、装置及系统，涉及汽车技术领域，能够有效改善全景环视图像的展示效果，大大提升用户体验。所述方法包括：根据车辆的观察场景选择指令，从至少两个备选场景中，选择目标场景；为所述目标场景构建对应的环视模型，其中不同的目标场景对应的环视模型不同；通过将车辆周围预设范围内的景物图像映射到所述环视模型，展示车辆的全景环视图像。本发明适用于汽车的全景环视系统中。CN115909251ACN115909251A权利要求书1/3页1.一种车辆的全景环视图像提供方法，其特征在于，包括：根据车辆的观察场景选择指令，从至少两个备选场景中，选择目标场景；为所述目标场景构建对应的环视模型，其中不同的目标场景对应的环视模型不同；通过将车辆周围预设范围内的景物图像映射到所述环视模型，展示车辆的全景环视图像。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据车辆的观察场景选择指令，从至少两个备选场景中，选择目标场景包括以下至少一种：通过用户的交互操作，从至少两个备选场景中选择所述目标场景；根据默认配置，从至少两个备选场景中选择所述目标场景；根据人工智能系统的输出结果，从至少两个备选场景中选择所述目标场景。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述环视模型包括以下至少一项：2维模型、3维模型、广角模型、两侧视图模型，每项所述模型具有多个观察视角。4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述为所述目标场景构建对应的环视模型包括：根据所述目标场景，构建所述环视模型的模型几何体；根据预设的顶点分辨率，确定所述模型几何体中的各个模型顶点的位置；根据各个所述模型顶点的位置，生成所述环视模型的渲染索引；根据预先获取的、所述目标场景下的图像获取装置的预设设备参数，确定所述图像获取装置拍摄的真实景物的位置坐标与模型几何体中图像纹理的位置坐标的映射关系。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述通过将车辆周围预设范围内的景物图像映射到所述环视模型，展示车辆的全景环视图像包括：获取车辆周围预设范围内的景物图像；将所述景物图像映射到所述环视模型上，得到环视图像；根据所述环视模型的所述模型顶点的位置、所述渲染索引、以及所述真实景物的位置坐标与模型几何体中图像纹理的位置坐标的映射关系，渲染所述环视图像，得到渲染图像；在显示屏上展示所述渲染图像。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述环视图像采用OSG渲染引擎渲染。7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述图像获取装置包括设置在车辆的前、后、左、右的至少四个摄像头，其中至少两个摄像头在所述模型几何体中的拍摄区域具有部分重叠区域；所述根据预设的顶点分辨率，确定所述模型几何体中的各个模型顶点的位置之后，所述方法还包括：根据所述重叠区域内各所述模型顶点的位置，确定所述重叠区域内各个所述模型顶点的着色权重混合因子，所述着色权重混合因子用于描述所述全景环视图像中，所述重叠区域内的各所述模型顶点的像素值与各第一图像中对应像素点的像素值之间的关系，其中，各所述第一图像为所述重叠区域对应的各摄像头所拍摄的图像。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述重叠区域内的每个所述模型顶点对应至少两个着色权重混合因子，各所述着色权重混合因子与所述重叠区域对应的摄像头一一对应；所述模型顶点距离所述摄像头越近，所述摄像头对应的着色权重混合因子越大。2CN115909251A权利要求书2/3页9.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述环视模型包括3维模型；所述3维模型对应的模型几何体包括底面和侧壁；所述侧壁围绕所述底面设置，并与所述底面围成一内部空间；在所述内部空间中，所述侧壁与所述底面之间的夹角大于90度；所述底面由两个半圆和一个矩形拼接而成，两个所述半圆的直边分别与所述矩形的两条相对的边重合。10.一种车辆的全景环视图像提供装置，其特征在于，包括：选择单元，用于根据车辆的观察场景选择指令，从至少两个备选场景中，选择目标场景；构建单元，用于为所述目标场景构建对应的环视模型，其中不同的目标场景