一种履带式中央空调管道清扫机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113102401A(43)申请公布日2021.07.13(21)申请号202110411827.1(22)申请日2021.04.16(71)申请人浙江丞士机器人有限公司地址314211浙江省嘉兴市平湖市新埭镇创强路1号内201室申请人华东师范大学(72)发明人董非方戍王勇吴幸黄泽鹏李涛杜灵辉丁泽文(74)专利代理机构上海正旦专利代理有限公司31200代理人王洁平(51)Int.Cl.B08B9/035(2006.01)B08B9/051(2006.01)权利要求书1页说明书5页附图6页(54)发明名称一种履带式中央空调管道清扫机器人(57)摘要本发明提供一种履带式中央空调管道清扫机器人。其包括主体支撑结构、行进机构、转动举升机构、清扫机构和控制部分；行进机构中，由行进电机转动带动车架前端的主支撑轮、履带轮和副支撑轮同步转动，进而由履带轮上带动履带移动；转动举升机构中，转动电机带动转动平台转动完成转动，电动推杆的伸缩作业使得电机支杆角度发生转变完成举升；清扫机构中，第一清扫电机对底部管道清扫，第二清扫电机对管道四周和上方进行清理，通过吸尘口吸入灰尘，完成吸尘作业；控制部分控制行进机构、转动举升机构和清扫机构的工作。本发明能够解决空间狭小难以进入、清扫力度不够等问题，高效快速的完成管道清扫作业。CN113102401ACN113102401A权利要求书1/1页1.一种履带式中央空调管道清扫机器人，其特征在于，其包括主体支撑结构、行进机构、转动举升机构、清扫机构和控制部分；主体支撑结构包括车架、设置在车架顶部的顶部钣金件和设置在车架底部的底部钣金件；行进机构包括行进电机、轴承座、轴承、后轴、主支撑轮、履带轮、副支撑轮和履带；行进电机设有两个，其对称分布于车架前端，每个行进电机的输出轴插入轴承并向外伸出至轴承外，轴承通过轴承座安装在车架前端两侧，车架后端两侧对称向外伸出设置后轴，后轴通过轴承安装在车架后端两侧安装的轴承座上，伸到车架外侧的行进电机的输出轴和后轴上从内到外依次安装主支撑轮、履带轮和副支撑轮，主支撑轮和履带轮之间、履带轮和副支撑轮之间分别紧密贴合，履带轮上安装履带；工作时，行进电机转动带动车架前端的主支撑轮、履带轮和副支撑轮同步转动，进而由履带轮带动履带移动；转动举升机构包括转动举升支架、转动电机、止推轴承、转动平台、举升支架、转动块、电机支杆、电动推杆支架和电动推杆；紧贴顶部钣金件的上方安装转动举升支架，转动举升支架的上方安装转动平台，转动举升支架的下方安装转动电机，转动电机的上端面设置止推轴承，转动平台压在止推轴承上，转动平台通过中心孔经连接件和转动电机轴向连接；转动平台的上表面安装举升支架和电动推杆支架，举升支架的上端设置转动轴，转动轴上套设转动块，转动块和电机支杆的尾端固定连接，电动推杆的前端安装在电机支杆中间位置的耳座上，耳座轴和举升支架的转动轴平行，电动推杆的尾端安装在电动推杆支架上；清扫机构包括第一清扫电机、第二清扫电机、清扫头、吸尘口、软管、吸尘腔体、离心风机和集尘箱；第一清扫电机设有两个，对称安装在车架的中间位置，第一清扫电机的输出轴端向下伸出到底部钣金件外，其端部安装清扫头；第二清扫电机安装在转动举升机构中电动支杆的前端，第二清扫电机的输出轴端部安装清扫头；吸尘口安装在底部钣金件内侧，和底部钣金件上的开口相适应，吸尘口通过软管和吸尘腔体连接，软管和离心风机相连，吸尘腔体下方设置集尘箱，工作时，灰尘通过吸尘口吸入，经软管到达吸尘腔体，最后落入集尘箱，完成吸尘作业；控制部分包括控制部分安装板、电源模块、驱动器、控制主板、信号接头、车灯和摄像头；控制部分安装板安装在两个行进电机的中间，控制部分安装板上安装电源模块，电源模块通过电线分别和驱动器、控制主板、信号接头、车灯和摄像头连接，控制主板分别和驱动器、信号接头连接，驱动器分别和两个行进电机、转动电机、两个第一清扫电机、第二清扫电机和离心风机连接；车灯设有两个，安装在机架的前端面的两侧，摄像头安装在车架前端的中心位置。2.根据权利要求1所述的履带式中央空调管道清扫机器人，其特征在于，主支撑轮、履带轮和副支撑轮和行进电机的输出轴、后轴之间通过键连接。3.根据权利要求1所述的履带式中央空调管道清扫机器人，其特征在于，转动平台通过中心孔经螺钉和转动电机轴向连接。4.根据权利要求1所述的履带式中央空调管道清扫机器人，其特征在于，集尘箱通过压板、压板紧定器固定安装在底部钣金件上。5.根据权利要求1所述的履带式中央空调管道清扫机器人，其特征在于，控制部分还包括信息接收发送模块和工控机。2CN113102401A说明书1/5页一种履带式中央空调管道清扫机器人技术领域[0001]本发明涉及中央空调