一种履带式的楼梯清扫机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109330486A(43)申请公布日2019.02.15(21)申请号201811223390.3(22)申请日2018.10.19(71)申请人西南石油大学地址610501四川省成都市新都区新都大道8号(72)发明人王玖莫丽杨雨余鹏刘芸宏贾杜平麦洋(74)专利代理机构成都环泰知识产权代理事务所(特殊普通合伙)51242代理人赵红欣李斌(51)Int.Cl.A47L11/00(2006.01)A47L11/40(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图2页(54)发明名称一种履带式的楼梯清扫机器人(57)摘要本发明提供了一种履带式的楼梯清扫机器人，主要由驱动装置、清扫装置、微感应单元和上位机系统组成；其中驱动装置由两个驱动电机通过不同履带轮独立驱动两条履带，驱动电机安装在驱动装置侧板内侧可以有效减小机器人的横向尺寸，便于机器人的移动和放置；清扫装置通过清扫装置侧板安装在底盘侧板上，清扫装置可以通过齿轮和齿条的驱动顺着滑杆左右滑动，以完成对楼梯的全面清扫；驱动装置、清扫装置、微感应单元均连接在上位机系统上；本发明可以通过安装在清扫刷中心的微感应单元感知环境，调整清扫机构的角度，使清扫机器人完成对不同尺寸的爬梯和清扫作业。CN109330486ACN109330486A权利要求书1/1页1.一种履带式楼梯清扫机器人，其特征在于，包括：驱动装置、清扫装置、微感应单元、上位机系统；所述驱动装置由履带轮(1)、驱动装置侧板(2)、履带(3)、驱动电机(4)、传动轴(21)、同步带(17)、同步带轮(16)、支撑板(20)组成；所述清扫装置由吸尘机构(15)、清扫刷(22)、清扫电机(7)、支撑杆(10)、滑块(14)、电机固定板(12)、齿轮电机(13)、齿轮(11)、齿条(8)、清扫装置侧板(6)、滑杆(9)、旋转杆(5)、同步带轮(16)、同步带(17)、旋转电机(18)组成。2.根据权利要求1所述的一种履带式楼梯清扫机器人，其特征在于：所述驱动装置由两个驱动电机(4)通过不同履带轮(1)独立驱动两条履带(3)；支撑板(20)安装在履带(3)与地面接触段的内侧；驱动电机(4)安装在侧板(2)上；驱动电机(4)的电机轴和履带轮(1)的传动轴(21)都安装有同步带轮(16)并且同步带轮(16)由同步带(17)连接，使驱动电机(4)的动力通过同步带传动的方式传递到履带轮(1)。3.根据权利要求1所述的一种履带式楼梯清扫机器人，其特征在于，所述清扫装置的清扫刷(22)、清扫电机(7)、支撑杆(10)、滑块(14)、电机固定板(12)、齿轮电机(13)、齿轮(11)依次连接；齿条(8)、清扫装置侧板(6)、旋转杆(5)、同步带轮(16)、同步带(17)、旋转电机(18)依次连接；滑杆(9)与清扫装置侧板(6)连接；滑杆(9)和滑块(14)滑动连接。4.根据权利要求1所述的一种履带式楼梯清扫机器人，其特征在于，所述连接驱动电机(4)的同步带轮(16)和连接旋转电机(18)的同步带轮(16)的型号都是相同的。5.根据权利要求1所述的一种履带式楼梯清扫机器人，其特征在于，所述履带轮(1)设有6个，与驱动电机(4)相连的两个履带轮(1)为主动履带轮，其余四个履带轮(1)为从动履带轮。6.根据权利要求1所述的一种履带式楼梯清扫机器人，其特征在于，所述驱动装置、清扫装置、微感应单元均连接在上位机系统上。2CN109330486A说明书1/3页一种履带式的楼梯清扫机器人技术领域[0001]本发明涉及扫地机器人领域，具体指的是一种履带式的楼梯清扫机器人。背景技术[0002]随着工业的不断发展和科技的不断进步，机器人越来越多的出现在人们的生活中，帮助人们分担一些工作。目前在清扫机器人方面，相对常见的是清扫地面的扫地机器人。但是楼梯清扫方面主要是靠人工清扫，对于楼梯清扫机器人最大难点在于如何稳定高效地爬梯。为了减轻人们的工作量和节省时间、体力，设计一款能够稳定高效爬梯的楼梯清扫机器人是十分有必要的。[0003]目前已有的楼梯清扫机器人大多采用的是伸缩腿的爬梯方式或者是行星轮爬梯，伸缩腿等方式相对于履带式机器人爬梯来说，效率相对较低。发明内容[0004]为解决上述问题，本发明的目的是提供一种履带式的楼梯清扫机器人。[0005]本发明采用的技术方案是：[0006]一种履带式楼梯清扫机器人，其特征在于，包括：驱动装置、清扫装置、微感应单元、上位机系统；[0007]所述驱动装置由履带轮、驱动装置侧板、履带、驱动电机、传动轴、同步带、同步带轮、支撑板组成；[0008]所述清扫装置由吸尘机构、清扫刷、清扫电机、支撑杆、滑块、电机固定板、齿轮电机、齿轮、齿条、清扫装置侧板、滑杆、旋转杆、同步带