一种履带式管道机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106764245A(43)申请公布日2017.05.31(21)申请号201710020863.9(22)申请日2017.01.11(71)申请人福州川大软件科技有限公司地址350000福建省福州市台江区鰲江路8号万达广场二期C1#写字楼27层09室(72)发明人黄宇淇陈宝明(74)专利代理机构福州市博深专利事务所(普通合伙)35214代理人林志峥(51)Int.Cl.F16L55/28(2006.01)F16L101/12(2006.01)F16L101/30(2006.01)权利要求书1页说明书5页附图2页(54)发明名称一种履带式管道机器人(57)摘要本发明公开了一种履带式管道机器人，包括车身主体、行走机构、清理机构和电子控制系统，所述行走机构包括两个履带式行走轮、两个履带式压紧轮和两个轮槽，所述履带式行走轮设置于车身主体下方两侧，所述履带式压紧轮设置于轮槽内，所述两个轮槽分别通过一伸缩杆连接于车身主体上部两侧，所述伸缩杆上均套设有一弹簧。本发明的履带式管道机器人能够在管道内稳定地进行长距离行走、有效进行管道勘探和清理工作。CN106764245ACN106764245A权利要求书1/1页1.一种履带式管道机器人，包括车身主体和行走机构，其特征在于：所述行走机构包括两个履带式行走轮、两个履带式压紧轮和两个轮槽，所述两个履带式行走轮设置于车身主体下方两侧，所述履带式压紧轮设置于轮槽内，所述两个轮槽分别通过一伸缩杆连接于车身主体上部两侧，所述伸缩杆上均套设有一弹簧。2.如权利要求1所述的履带式管道机器人，其特征在于：所述履带式行走轮向车身主体外侧向下倾斜设置；所述轮槽和伸缩杆向车身主体外侧向上倾斜设置。3.如权利要求1或2所述的履带式管道机器人，其特征在于：还包括清理机构，所述清理机构由多个锉刀和刀盘组成，多个锉刀固定于刀盘上，所述刀盘设置于车身主体前端。4.如权利要求3所述的履带式管道机器人，其特征在于：还包括电子控制机构，所述电子控制机构设置于车身主体内部，包括一单片机以及与单片机相连的刀盘电机驱动器、车轮电机驱动器、陀螺仪传感器、超声波传感器和红外传感器。5.如权利要求4所述的履带式管道机器人，其特征在于：还包括喷洒装置，前摄像头、前探照灯、后摄像头和后探照灯，所述喷洒装置、前摄像头、前探照灯设置于车身主体前端，且位于刀盘上方；所述后摄像头和后探照灯设置于车身主体尾部。6.如权利要求5所述的履带式管道机器人，其特征在于：所述电子控制机构还包括与单片机相连的水泵电机驱动器、前探照灯驱动器、后探照灯驱动器，所述前摄像头和后摄像头与所述单片机相连。7.如权利要求4-6任一项所述的履带式管道机器人，其特征在于：所述电子控制机构还包括与单片机相连的电力猫，所述电力猫连接高压电源牵引线。8.如权利要求4-6任一项所述的履带式管道机器人，其特征在于：所述电子控制机构还包括与单片机相连的气体传感器和温湿度传感器。9.如权利要求1-2、4-5任一项所述的履带式管道机器人，其特征在于：所述车身主体的尾部设置有挂钩。10.如权利要求6所述的履带式管道机器人，其特征在于：所述电子控制机构还包括还包括刀盘电机、水泵电机和车轮电机。2CN106764245A说明书1/5页一种履带式管道机器人技术领域[0001]本发明涉及机器人领域，尤其涉及一种履带式小型管道机器人。背景技术[0002]管道经过长期的使用后，内壁不再像新铺设的管道一样光滑，会出现不同程度的结垢和杂质粘附，从而造成管道内壁的凹凸不平。如输水管的内壁会产生水垢、锈斑等沉淀物，输油管道出现内径堵塞等情况，这样大大增加了流体输送过程中的阻力，使得管道的输送能力大为降低，而且还会对管道材料造成腐蚀和伤害，严重时会使管道破裂，造成运输流体的外泄，甚至爆裂的危险情况。因此，管道机器人在现代管道检测、维护上具有巨大的应用价值，特别是在管道直径较小、管道内具有毒性气体等环境下更是发挥着不可替代的作用。[0003]目前的管道机器人功能较为单一，主要是用于管道的勘探检测，在清理障碍物方面存在着诸多问题。如中国专利201511022673.8公开了轮式管道检测机器人；中国专利201310609302.4公开了一种履带式管道机器人；中国专利201210343246.X公开了小管道检测机器人；中国专利200710072408.X公开了小管道检测密闭式履带差动驱动城市排水管道机器人。这些方案的不足之处在于没有针对清理障碍物的有效机构，并不能完成对管道的清理疏通。[0004]针对上述问题，中国专利201610047373.3公开了一种可适应不同管径变化的履带轮式管道清洁机器人，但是该发明将齿轮直接裸露在外，这在清理障碍物过程中很容易卡