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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN112976027A(43)申请公布日2021.06.18(21)申请号202110207152.9(22)申请日2021.02.25(71)申请人中井兴机器人(常州)有限公司地址213000江苏省常州市天宁区河海东路19号北塘工业园(72)发明人汪建斌程爱玉汪伟张焱(74)专利代理机构常州众慧之星知识产权代理事务所(普通合伙)32458代理人郭云梅(51)Int.Cl.B25J15/00(2006.01)B25J15/02(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图6页(54)发明名称一种可调式夹爪(57)摘要本发明公开了一种可调式夹爪,立柱左右两侧对称地设置有一对夹爪机构,夹爪机构包括一对平行布置的支撑导轨,支撑导轨通过支架与立柱连接,支撑导轨内有支撑导轨通孔,支撑导轨上设置有导槽,导槽内滑动滑块,滑块上设置有一伸缩杆通孔,伸缩杆通孔内滑动配合有伸缩杆,滑块的上部设置导柱,导柱外滑动配合滑动支撑块,伸缩杆顶部与滑动支撑块连接,本发明在抓取零件时,使零件只发生提升运动,而不会出现其他方向的移动,避免零件与原有支撑物之间发生表面刮蹭;同时可以针对零件的直径和距离立柱的距离进行调整,以便于抓取。CN112976027ACN112976027A权利要求书1/1页1.一种可调式夹爪,其特征在于,包括立柱,立柱左右两侧对称地设置有一对夹爪机构,所述夹爪机构包括一对平行布置的支撑导轨,支撑导轨通过支架与立柱连接;支撑导轨内有支撑导轨通孔,在支撑导轨通孔顶部的支撑导轨中设有一沿支撑导轨轴向的导槽,导槽内滑动滑块,滑块上设置有一伸缩杆通孔,伸缩杆通孔内滑动配合有伸缩杆,滑块的上部设置有垂直于支撑导轨的导柱,导柱外滑动配合滑动支撑块,所述伸缩杆顶部与滑动支撑块连接,滑动支撑块的上侧支撑面垂直于支撑导轨的上侧支撑面,并且滑动支撑块沿垂直于支撑导轨的方向移动。2.如权利要求1所述的可调式夹爪,其特征在于,立柱同侧的一对伸缩杆下端之间连接有导向杆二,导向杆二滑动配合于导块二中的导向孔二中,导向杆二在导向孔二内的滑动方向与支撑导轨的轴向一致。3.如权利要求2所述的可调式夹爪,其特征在于,导向块二的侧面连接有气缸二的活塞杆二,气缸二设置在立柱上,驱动导向块二水平移动。4.如权利要求1所述的可调式夹爪,其特征在于,滑块的上端与导向杆一连接,导向杆一穿过并滑动配合于导块一的导向孔一内,导块一的侧面通过活塞杆一与气缸一连接,气缸一通过气缸支架与立柱连接,气缸驱动导块一垂直移动,从而驱动滑块在导槽内的往复滑动。5.如权利要求4所述的可调式夹爪,其特征在于,两个滑块平行且前、后对齐设置,滑块通过其前、后两侧的凸筋与导槽的内壁滑动配合。6.如权利要求1所述的可调式夹爪,其特征在于,滑块的上端与导向杆一连接。7.如权利要求1所述的可调式夹爪,其特征在于,伸缩杆的顶部与滑动支撑块的底部固定连接并适于驱动滑动支撑块沿导柱滑动;在滑动支撑块沿导柱及滑块沿导槽的滑动过程中,滑动支撑块的上侧支撑面始终垂直于支撑导轨的上侧支撑面。2CN112976027A说明书1/3页一种可调式夹爪技术领域[0001]本发明涉及一种可调式夹爪。背景技术[0002]如图5所示,现有技术中,用于抓取圆柱体零件的夹爪,其在抓取零件时,既有向上托举的动作,又有向内收缩的动作,从而使零件相对于原有支撑物既有向上移动过程,又有向内滑动过程,该向内滑动过程会使零件与原有支撑物之间进行表面摩擦,从而在表面硬度不足的零件的外表面上形成划痕或划伤。因此,有必要对现有的夹爪进行结构改进,使其在夹取上述圆柱体零件时,只有向上的托举动作,使零件相对原有支撑物,只有垂直向上的移动过程,避免零件表面被划伤。发明内容[0003]为解决现有技术存在的夹爪容易将零件抓伤的问题,本发明提供一种使零件相对原有支撑物,以垂直移动过程使零件脱离原有支撑物的可调式夹爪。[0004]为了解决上述技术问题,本发明提供了如下的技术方案:[0005]一种可调式夹爪,包括立柱,立柱左右两侧对称地设置有一对夹爪机构,所述夹爪机构包括一对平行布置的支撑导轨,支撑导轨通过支架与立柱连接。[0006]支撑导轨内有支撑导轨通孔,在支撑导轨通孔顶部的支撑导轨中设有一沿支撑导轨轴向的导槽,导槽内滑动滑块,滑块上设置有一伸缩杆通孔,伸缩杆通孔内滑动配合有伸缩杆,滑块的上部设置有垂直于支撑导轨的导柱,导柱外滑动配合滑动支撑块,所述伸缩杆顶部与滑动支撑块连接,滑动支撑块的上侧支撑面垂直于支撑导轨的上侧支撑面,并且滑动支撑块沿垂直于支撑导轨的方向移动。[0007]进一步的,立柱同侧的一对伸缩杆下端之间连接有导向杆二,导向杆二滑动配合于导块二中的导向孔二中,导向杆二在导向孔二内的滑动方向与于支