一种夹爪.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106426255A(43)申请公布日2017.02.22(21)申请号201611061276.6(22)申请日2016.11.28(71)申请人昆山顺诠达电子有限公司地址215300江苏省苏州市昆山张浦镇江丰路3号7号房(72)发明人姜三(74)专利代理机构北京科亿知识产权代理事务所(普通合伙)11350代理人汤东凤(51)Int.Cl.B25J15/08(2006.01)权利要求书1页说明书2页附图3页(54)发明名称一种夹爪(57)摘要本发明一种夹爪，包括电机，所述电机的输出端的顶部连接有螺杆，所述螺杆的两侧均啮合有对称的第一减速齿轮，所述第一减速齿轮啮合有第二减速齿轮，所述第二减速齿轮与第一关节啮合，所述第一关节的顶部枢接有第二关节，所述第二关节的顶部枢接有第三关节，所述第三关节包括夹持部和连接部，所述连接部与所述第二关节的顶部枢接，所述连接部与所述夹持部的交接处枢接有第四关节。本发明通过减速齿轮组件与多关节机构的设计，能够随意控制夹持力量与行程,对物品的无冲击力，不易损坏产品，同时对于异型对象能够有效夹持，应用范围广，省时省力。CN106426255ACN106426255A权利要求书1/1页1.一种夹爪，其特征在于：包括电机，所述电机的输出端的顶部连接有螺杆，所述螺杆的两侧均啮合有对称的第一减速齿轮，所述第一减速齿轮啮合有第二减速齿轮，所述第二减速齿轮与第一关节啮合，所述第一关节的顶部枢接有第二关节，所述第二关节的顶部枢接有第三关节，所述第三关节包括夹持部和连接部，所述连接部与所述第二关节的顶部枢接，所述连接部与所述夹持部的交接处枢接有第四关节。2.根据权利要求1所述的夹爪，其特征在于：所述夹爪还包括壳体、设于所述壳体底部的法兰、设于所述壳体内部的所述电机，所述电机连接有电机安装板，所述电机安装板上设有多根固定柱，所述固定柱的顶部连接有夹爪固定板，所述夹爪固定板设有与其垂直的夹爪安装板。3.根据权利要求2所述的夹爪，其特征在于：所述电机的输出端穿过所述夹爪固定板并延伸至所述夹爪固定板的上方。4.根据权利要求2所述的夹爪，其特征在于：所述第一减速齿轮、所述第二减速齿轮、所述第一关节均枢接于所述夹爪安装板。5.根据权利要求1所述的夹爪，其特征在于：所述第一关节的底部设有与所述第二减速齿轮啮合的轮齿。6.根据权利要求1所述的夹爪，其特征在于：所述第二关节的底部与所述第一关节的顶部枢接。7.根据权利要求2所述的夹爪，其特征在于：所述第四关节的底部枢接于所述夹爪安装板。8.根据权利要求1所述的夹爪，其特征在于：所述电机为高速无刷电机，所述电机连接有控制芯片。2CN106426255A说明书1/2页一种夹爪技术领域[0001]本发明涉及自动化设备领域，具体是一种夹爪。背景技术[0002]目前市场上的夹爪主要采用气动与电动的驱动方式,电动夹爪的动作模式为机器手臂发出讯号给电动夹爪,电动夹爪内的驱动电机透过直线滑轨或其他传动方式来进行固定距离的往复式动作,而气动夹爪则是透过外部供给气压,气缸型夹爪内的活塞系统来进行固定距离的往复式动作,但是上述夹爪存在以下缺陷：[0003]1、夹爪张开到闭合的行程不可以自动改变,导致需要加装配件或是更换夹爪；[0004]2、夹爪的夹持力量是固定的,如果遇到产品或工件有压力限制则无法使用；[0005]3、同一工序的仅能对同一尺寸的产品,无法夹取不同尺寸产品；[0006]4、都是单关节运动,无法有效夹持异型的物品；[0007]以上问题造成使用者会浪费时间去更换不同的夹爪或是需要改用人力来实现较为困难的工作。发明内容[0008]本发明的目的是提供一种行程可变、夹持力量可变、夹持尺寸可变的夹爪。[0009]本发明通过如下技术方案实现上述目的：[0010]一种夹爪，包括电机，所述电机的输出端的顶部连接有螺杆，所述螺杆的两侧均啮合有对称的第一减速齿轮，所述第一减速齿轮啮合有第二减速齿轮，所述第二减速齿轮与第一关节啮合，所述第一关节的顶部枢接有第二关节，所述第二关节的顶部枢接有第三关节，所述第三关节包括夹持部和连接部，所述连接部与所述第二关节的顶部枢接，所述连接部与所述夹持部的交接处枢接有第四关节。[0011]进一步的，所述夹爪还包括壳体、设于所述壳体底部的法兰、设于所述壳体内部的所述电机，所述电机连接有电机安装板，所述电机安装板上设有多根固定柱，所述固定柱的顶部连接有夹爪固定板，所述夹爪固定板设有与其垂直的夹爪安装板。[0012]进一步的，所述电机的输出端穿过所述夹爪固定板并延伸至所述夹爪固定板的上方。[0013]进一步的，所述第一减速齿轮、所述第二减速齿轮、所述第一关节均枢接于所述夹爪安装板。[0014]进一步的，所述第一关节的