一种单轨柔性夹爪生产线.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN112975900A(43)申请公布日2021.06.18(21)申请号202110207153.3(22)申请日2021.02.25(71)申请人中井兴机器人（常州）有限公司地址213000江苏省常州市天宁区河海东路19号北塘工业园(72)发明人汪建斌程爱玉汪伟张焱(74)专利代理机构常州众慧之星知识产权代理事务所(普通合伙)32458代理人郭云梅(51)Int.Cl.B25J5/02(2006.01)B25J15/00(2006.01)B25J15/02(2006.01)权利要求书2页说明书7页附图13页(54)发明名称一种单轨柔性夹爪生产线(57)摘要本发明公开了一种单轨柔性夹爪生产线，包括大梁，大梁上自上而下依次设置有滑道一和滑道二，滑道一和滑道二上分别设置柔性夹爪，两个滑动架可以在单轨的大梁上进行交汇，相互越过对方而到达大梁的另一端，从而解决了现有技术中，单轨大梁的夹爪在夹取零件后，不能越过另一个夹爪而到达单轨的另一端，提高了两个滑动架在单轨上的移动范围，即提高了两个滑动架上的柔性夹爪在抓取轴类零件并进行搬运的工作效率。由于本发明中采用了柔性夹爪，因此可以避免零件与原有支撑物或者零件与夹爪之间发生表面刮蹭；并可夹取两端共轴线或不共轴线的轴类零件，也可以使该夹爪夹取两端直径相同或者不同的轴类零件。CN112975900ACN112975900A权利要求书1/2页1.一种单轨柔性夹爪生产线，包括大梁，大梁上自上而下依次设置有滑道一和滑道二，滑道一和滑道二上分别通过滑轮滑动配合有滑动架一和滑动架二；滑动架一的前、后立臂上通过其上两侧的竖向导轨与一夹爪中空立柱内壁上的滑动槽滑动配合，各立臂上分别设有电机，电机通过丝杆和设置于夹爪中空立柱侧壁内的丝杆螺孔进行传动配合，从而驱动夹爪中空立柱相对于所在立臂垂直滑动，从而驱动柔性夹爪垂直移动并调节其高度；夹爪中空立柱下设置有门架立柱，每个门架立柱的同一侧设置有左、右两个柔性夹爪；滑动架二下部固定连接有中空的滑套，滑套上部固定设置有滑套气缸，滑套的两侧内壁上设置有导槽，所述导槽分别与第二夹爪立柱两侧外壁上设置的导向轨滑动配合，滑套气缸的活塞杆下端与第二夹爪立柱的顶端固定连接，通过滑套气缸来驱动第二夹爪立柱相对于滑套垂直滑动，从而驱动柔性夹爪垂直移动并调节其高度；第二夹爪立柱通过连接板连接有两个门架立柱，每个门架立柱的同一侧设置有左、右两个柔性夹爪，使两个门架立柱上的四个夹爪能够整体水平或垂直移动。2.如权利要求1所述的单轨柔性夹爪生产线，其特征在于，当滑动架一与滑动架二交汇时，滑动架一上的柔性夹爪的高度高于滑动架二上的柔性夹爪的高度。3.如权利要求2所述的单轨柔性夹爪生产线，其特征在于，所述的柔性夹爪包括门架立柱，门架立柱的同一侧设置有左、右两个夹爪，门架立柱的左、右两个柱体内分别设置有立式导轨一和立式导轨二、立式导轨一和立式导轨二内分别设置有升降气缸一的立式活塞杆一和升降气缸二的立式活塞杆二，立式活塞杆一、立式活塞杆二的末端分别与立式滑块一、立式滑块二固定连接；立式导轨一和立式导轨二内均设置有滑槽，滑槽的两侧壁内开设有定位槽，立式滑块一和立式滑块二分别滑动配合于对应的滑槽内，并且立式滑块一和立式滑块二的两侧壁上分别设置有滑动凸筋，滑动凸筋分别卡入相邻的定位槽内并且沿定位槽滑动；左夹爪包括左支撑导轨及滑动配合于其内的左滑块，右侧夹爪包括右支撑导轨及滑动配合于其内的右滑块，左、右支撑导轨结构相同并且平行设置，左、右滑块结构相同并且平行设置；左、右支撑导轨分别通过支撑杆与相邻的立式滑块一、立式滑块二的前侧壁固定连接。4.如权利要求3所述的单轨柔性夹爪生产线，其特征在于，左、右支撑导轨内都有支撑导轨通孔，在支撑导轨通孔顶部的支撑导轨中设有一沿支撑导轨轴向的导槽，左滑块及右滑块分别通过其左、右两侧壁上的凸筋与导槽的内壁滑动配合，左、右滑块上分别有一轴线垂直于所在支撑导轨的上侧支撑面的伸缩杆通孔；左滑块内的伸缩杆通孔中滑动配合有伸缩杆一，右滑块内的伸缩杆通孔中滑动配合有伸缩杆二。5.如权利要求4所述的单轨柔性夹爪生产线，其特征在于，左、右滑块上分别设有一垂直于所在支撑导轨的上侧支撑面的导柱，左滑块上的导柱外侧滑动配合有左滑动支撑块，右滑块上的导柱外侧滑动配合有右滑动支撑块；左、右滑动支撑块平行设置；伸缩杆一的顶部与左滑动支撑块的底部固定连接并适于驱动左滑动支撑块沿其内侧的导柱滑动，伸缩杆二的顶部与右滑动支撑块的底部固定连接并适于驱动右滑动支撑块沿其内侧的导柱滑动；在左、右滑动支撑块沿对应的导柱以及左、右滑块沿导槽的滑动过程中，左、右滑动支撑块的上侧支撑面始终垂直于相邻的左、右支撑导轨的上侧支撑面。2CN11297590