一种压电式柔性夹爪.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN112847410A(43)申请公布日2021.05.28(21)申请号202110002635.5(22)申请日2021.01.04(71)申请人深圳市迈斯艾尔科技发展有限公司地址518116广东省深圳市龙岗区龙岗街道龙东社区爱南路95号E栋105(72)发明人尹国洪柴进华庚赵昌胜(74)专利代理机构北京华际知识产权代理有限公司11676代理人曹书华(51)Int.Cl.B25J15/00(2006.01)B25J15/12(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图3页(54)发明名称一种压电式柔性夹爪(57)摘要本发明公开的属于机械配件技术领域，具体为一种压电式柔性夹爪，包括安装法兰、支撑夹、主底座、主压片、副压片、柔性爪片、分段式压电装置和副底座，所述安装法兰的内腔底部通过螺丝固定连接有电压调节器，所述安装法兰的底部固定连接所述支撑夹，所述支撑夹的底部固定连接所述主底座和所述副底座，该种压电式柔性夹爪，通过配件的组合运用，安装法兰与支撑架组装为整体，内置电压调节器电性连接柔性爪片上的分段式压电装置，分段式压电装置内的压电板为压电陶瓷和铜片的组合件，在分断式压电装置接入正、反向电压，柔性爪片末端向内、外变形，实现夹持、张开操作；如此反复实现夹持开闭功能；实现高频率夹持，噪声小，不发热。CN112847410ACN112847410A权利要求书1/1页1.一种压电式柔性夹爪，其特征在于：包括安装法兰(100)、支撑夹(200)、主底座(210)、主压片(220)、副压片(230)、柔性爪片(300)、分段式压电装置(400)和副底座(500)，所述安装法兰(100)的内腔底部通过螺丝固定连接有电压调节器，所述安装法兰(100)的底部固定连接所述支撑夹(200)，所述支撑夹(200)的底部固定连接所述主底座(210)和所述副底座(500)，所述主底座(210)的底部通过所述主压片(220)和所述副压片(230)固定连接所述柔性爪片(300)，所述柔性爪片(300)的侧壁一体成型连接有主凹槽(301)和副凹槽(302)，所述柔性爪片(300)的侧壁贴装所述分段式压电装置(400)，所述分段式压电装置(400)的电性输入端电性连接所述电压调节器，所述分段式压电装置(400)的侧壁粘接有主压电板(410)和副压电板(420)，所述主压电板(410)和所述副压电板(420)的内部结构为压电陶瓷片和黄铜片，所述主压电板(410)和所述副压电板(420)与所述主凹槽(301)和所述副凹槽(302)卡扣连接，所述副底座(500)的整体结构与所述主底座(210)的整体结构相同。2.根据权利要求1所述的一种压电式柔性夹爪，其特征在于：所述支撑夹(200)的底部插接有法兰栓(110)，所述支撑夹(200)通过所述法兰栓(110)与所述安装法兰(100)固定连接。3.根据权利要求2所述的一种压电式柔性夹爪，其特征在于：所述主压片(220)的顶部插接有主压片栓(221)，所述主压片(220)通过所述主压片栓(221)与所述主底座(210)的顶部固定连接。4.根据权利要求3所述的一种压电式柔性夹爪，其特征在于：所述副压片(230)的顶部插接有副压片栓(231)，所述副压片(230)通过所述副压片栓(231)与所述主底座(210)的顶部固定连接。5.根据权利要求4所述的一种压电式柔性夹爪，其特征在于：所述柔性爪片(300)的侧壁粘接有波纹板(310)，所述波纹板(310)的材质为硅胶板。6.根据权利要求5所述的一种压电式柔性夹爪，其特征在于：所述法兰栓(110)、所述主压片栓(221)和所述副压片栓(231)的圆周外壁均套接有橡胶垫圈。7.根据权利要求6所述的一种压电式柔性夹爪，其特征在于：所述安装法兰(100)的侧壁开设有与所述电压调节器相匹配的外接孔。2CN112847410A说明书1/3页一种压电式柔性夹爪技术领域[0001]本发明涉及机械配件技术领域，具体为一种压电式柔性夹爪。背景技术[0002]机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。[0003]机械手臂的应用也将会越来越广泛，而随着使用范围的扩展，为了增加操作的多样性，会在机械手末端连接夹爪。[0004]现有的传统柔性气爪为气驱动为主，原理为正压充气实现夹持，负压吸气实现张开，这就导致需要压缩空气，且开闭频率低，噪音也大，易出现发热情况。发明内容[0005]本发明的目的在于提供一种压电式柔性夹爪，以解决上述背景技术中提出的现有的传统柔性气爪为气驱动为主，原理为正压充气实现夹持，