一种电动柔性夹爪.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109249420A(43)申请公布日2019.01.22(21)申请号201811126900.5(22)申请日2018.09.26(71)申请人大连美德乐工业组装技术有限公司地址116201辽宁省大连市普湾新区经济开发区海湾工业区(72)发明人张永新(74)专利代理机构大连东方专利代理有限责任公司21212代理人李馨(51)Int.Cl.B25J15/12(2006.01)B25J15/02(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图2页(54)发明名称一种电动柔性夹爪(57)摘要本发明提供一种电动柔性夹爪，包括：至少两个夹爪机构，包括包胶夹爪、夹爪片弹簧和夹爪基座，所述夹爪片弹簧一端固定于所述夹爪基座，另一端固定安装所述包胶夹爪；每一个所述夹爪机构均设置一个双保持直通电磁铁；所述双保持直通电磁铁固定于所述夹爪基座；所述双保持直通电磁铁包括拉杆，所述夹爪片弹簧包括通孔，所述拉杆穿过所述通孔；所述拉杆外侧端部设置阻挡机构，所述阻挡机构用于防止所述拉杆由所述通孔完全抽出。本发明的技术方案解决了现有技术中的自动化夹具断电或断气情况下容易发生误操作且刚性夹住容易造成目标物损伤的问题。CN109249420ACN109249420A权利要求书1/1页1.一种电动柔性夹爪，其特征在于，包括：至少两个夹爪机构，包括包胶夹爪、夹爪片弹簧和夹爪基座，所述夹爪片弹簧一端固定于所述夹爪基座，另一端固定安装所述包胶夹爪；每一个所述夹爪机构均设置一个双保持直通电磁铁；所述双保持直通电磁铁固定于所述夹爪基座；所述双保持直通电磁铁包括拉杆，所述夹爪片弹簧包括通孔，所述拉杆穿过所述通孔；所述拉杆外侧端部设置阻挡机构，所述阻挡机构用于防止所述拉杆由所述通孔完全抽出。2.根据权利要求1所述的电动柔性夹爪，其特征在于，每一个所述夹爪机构均设置一个位置调节机构，所述位置调节机构与所述夹爪基座滑动连接，用于调节所述夹爪机构的初始位置。3.根据权利要求2所述的电动柔性夹爪，其特征在于，所述位置调节机构包括调节板和固定板，所述调节板包括导槽，所述固定板和所述夹爪机构分别位于所述调节板的上下两侧，所述固定板和所述夹爪基座之间通过穿过所述导槽的螺钉相连接。4.根据权利要求1所述的电动柔性夹爪，其特征在于，所述阻挡机构包括滑轮轴和两个滑轮，所述拉杆包括滑轮孔，所述滑轮轴穿过所述滑轮孔且两端分别转动连接一个所述滑轮，所述滑轮轴长度大于所述通孔的孔径。5.根据权利要求1所述的电动柔性夹爪，其特征在于，所述双保持直通电磁铁固定于驱动安装板，所述驱动安装板固定于所述夹爪基座。2CN109249420A说明书1/4页一种电动柔性夹爪技术领域[0001]本发明涉及自动化夹具技术领域，具体而言，尤其涉及一种电动柔性夹爪。背景技术[0002]现有技术中，有采用多种动力源形式实现抓取目标物的自动化夹具，包括采用电力和压力空气作为动力源等，但是，在实际工作中突然发生断电或断气时，夹具突然停止工作会导致目标物掉落或发生其他误操作，造成损失；同时，现有的夹具的夹爪普遍采用的是刚性材质，容易造成目标物的损伤。发明内容[0003]根据上述提出现有的自动化夹具断电或断气情况下容易发生误操作且刚性夹住容易造成目标物损伤的技术问题，而提供一种电动柔性夹爪。本发明主要利用采用片弹簧和包胶夹爪夹取目标物并通过双保持直通电磁铁实现夹爪夹紧和开爪的自锁，从而起到自适应夹取目标大小达到柔性夹取保护目标物同时防止由于断电或断气发生的误操作。[0004]本发明采用的技术手段如下：[0005]一种电动柔性夹爪，包括：至少两个夹爪机构，包括包胶夹爪、夹爪片弹簧和夹爪基座，所述夹爪片弹簧一端固定于所述夹爪基座，另一端固定安装所述包胶夹爪；每一个所述夹爪机构均设置一个双保持直通电磁铁；[0006]所述双保持直通电磁铁固定于所述夹爪基座；所述双保持直通电磁铁包括拉杆，所述夹爪片弹簧包括通孔，所述拉杆穿过所述通孔；所述拉杆外侧端部设置阻挡机构，所述阻挡机构用于防止所述拉杆由所述通孔完全抽出。[0007]进一步地，每一个所述夹爪机构均设置一个位置调节机构，所述位置调节机构与所述夹爪基座滑动连接，用于调节所述夹爪机构的初始位置。[0008]进一步地，所述位置调节机构包括调节板和固定板，所述调节板包括导槽，所述固定板和所述夹爪机构分别位于所述调节板的上下两侧，所述固定板和所述夹爪基座之间通过穿过所述导槽的螺钉相连接。[0009]进一步地，所述阻挡机构包括滑轮轴和两个滑轮，所述拉杆包括滑轮孔，所述滑轮轴穿过所述滑轮孔且两端分别转动连接一个所述滑轮，所述滑轮轴长度大于所述通孔的孔径。[0010]进一步地，所述双保持直通电磁铁固定于驱动安装板，所述驱动安装板固定于所