一种车身姿态预估调平控制方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN105415998A(43)申请公布日2016.03.23(21)申请号201510901608.6(22)申请日2015.12.08(71)申请人湖北航天技术研究院特种车辆技术中心地址432000湖北省孝感市北京路69号(72)发明人汤政鹏刘耀东黄静魏峰(74)专利代理机构北京华沛德权律师事务所11302代理人房德权(51)Int.Cl.B60G17/0165(2006.01)权利要求书3页说明书8页附图2页(54)发明名称一种车身姿态预估调平控制方法(57)摘要本发明公开了一种车身姿态预估调平控制方法，属于车辆姿态调平技术领域。所述车身姿态预估调平控制方法包括以下步骤：根据支撑点补偿高度算法得到整车最低姿态调平所需的高度值；当前后左右四个支撑点高度值中最大值大于悬架最大行程，进行调平放宽偏差迭代计算，根据调平放宽偏差迭代计算得到的结果进行支撑点补偿高度计算，根据支撑点补偿高度计算得到的结果进行调平。本发明车身姿态预估调平控制方法可以对车身姿态调平进行预估。CN105415998ACN105415998A权利要求书1/3页1.一种车身姿态预估调平控制方法，其特征在于，包括以下步骤：根据倾角传感器X方向值得到车辆调平所需左右支撑点低端补偿高度值，根据倾角传感器Y方向值得到车辆调平所需前后支撑点低端补偿高度值；所述左右支撑点低端补偿高度值和所述前后支撑点低端补偿高度值叠加形成前后左右四个支撑点补偿高度值，所述前后左右四个支撑点补偿高度值加上各自支撑点当前高度值，得出前后左右四个支撑点最终高度；将所述前后左右四个支撑点最终高度减去所述前后左右四个支撑点最终高度值中的最小值，获得调平后整车处于最低位前后左右四个支点所需的高度值；当所述前后左右四个支撑点最终高度值中最大值小于或等于悬架最大行程，根据调平后整车处于最低位前后左右四个支点所需的高度值进行调平；当所述调平后整车处于最低位前后左右四个支点所需的高度值中最大值大于悬架最大行程，进行调平放宽偏差迭代计算，根据所述调平放宽偏差迭代计算得到的结果进行支撑点补偿高度计算，根据支撑点补偿高度计算得到的结果进行调平。2.根据权利要求1所述的车身姿态预估调平控制方法，其特征在于，所述左右支撑点低端补偿高度值和所述前后支撑点低端补偿高度值叠加形成前后左右四个支撑点补偿高度值，所述前后左右四个支撑点补偿高度值加上各自支撑点当前高度值，得出前后左右四个支撑点最终高度包括：当车辆停于斜坡，处于左、后低的初始姿态时，前后左右四个支撑点的最终高度值具体为：H1i＝sin(X)*W+H1m；H2i＝H2m；H3i＝sin(X)*W+sin(Y)*L+H3m；H4i＝sin(Y)*L+H4m；式中H1i、H2i、H3i、H4i分别为左前支点、右前支点、左后支点、右后支点调平后所需高度值；H1m、H2m、H3m、H4m分别为左前支点、右前支点、左后支点、右后支点调平前高度值；X、Y分别为横向倾角、纵向倾角；L为整车轴距；W为整车轮距。3.根据权利要求2所述的车身姿态预估调平控制方法，其特征在于，所述将所述前后左右四个支撑点最终高度减去所述前后左右四个支撑点最终高度值中的最小值，获得整车最低姿态调平所需前后左右四个支撑点高度值包括：所述调平后整车处于最低位前后左右四个支点所需的高度值具体为：H1＝H1i-MIN(H1i，H2i，H3i，H4i)＝H1i-H2i；H2＝H2i-MIN(H1i，H2i，H3i，H4i)＝0；H3＝H3i-MIN(H1i，H2i，H3i，H4i)＝H3i-H2i；H4＝H4i-MIN(H1i，H2i，H3i，H4i)＝H4i-H2i；式中H1、H2、H3、H4分别为左前支点、右前支点、左后支点、右后支点调平后整车处于最低位所需高度值。4.根据权利要求1所述的车身姿态预估调平控制方法，其特征在于，所述左右支撑点低端补偿高度值和所述前后支撑点低端补偿高度值叠加形成前后左右四个支撑点补偿高度值，所述前后左右四个支撑点补偿高度值加上各自支撑点当前高度值，得出前后左右四个2CN105415998A权利要求书2/3页支撑点最终高度包括：当车辆停于斜坡，处于左、前低的初始姿态，前后左右四个支撑点的最终高度值具体为：H1i＝sin(X)*W+sin(Y)*L+H1m；H2i＝sin(Y)*L+H2m；H3i＝sin(X)*W+H3m；H4i＝H4m；式中H1i、H2i、H3i、H4i分别为左前支点、右前支点、左后支点、右后支点调平后所需高度值；H1m、H2m、H3m、H4m分别为左前支点、右前支点、左后支点、右后支点调平前高度值；X、Y分别为横向倾角、纵向倾角；L为整车轴距；W为整车轮距。5.根据权利要求4所述的车身姿态预