一种抓手装置及其物料移送系统.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115258661A(43)申请公布日2022.11.01(21)申请号202210903817.4(22)申请日2022.07.29(71)申请人珠海恒格微电子装备有限公司地址519000广东省珠海市横琴新区宝华路6号105室-63474（集中办公区）(72)发明人李志强李志华赵义党(74)专利代理机构广州三环专利商标代理有限公司44202专利代理师牛丽霞(51)Int.Cl.B65G47/90(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图4页(54)发明名称一种抓手装置及其物料移送系统(57)摘要本发明公开的一种抓手装置及其物料移送系统，包括安装座、上夹手和下夹手机构，上夹手连接固定于安装座上，其上设置有位于物料上方的夹取支撑点；下夹手机构包括动力驱动部、下夹头和夹头转动件，上夹手的夹取支撑点侧旁的待抓取物料外缘还设有用于对夹头转动件中部旋转支撑的转轴支点；夹头转动件一端由动力驱动部驱动，夹头转动件的另一自由端上固定连接下夹头；动力驱动部驱动夹头转动件以转轴支点为旋转中心、带动自由端连接的下夹头偏转一定角度，下夹头由待抓取物料下方承托并相对上方的夹取支撑点将物料压紧夹持，通过抓手装置实现物料的自动抓取移送和自动放料，便于板体上料时或板体加工过程中的自动移送，有效提高生产效率。CN115258661ACN115258661A权利要求书1/1页1.一种抓手装置，用于物料的自动抓取移送和自动放料，其特征在于，包括：安装座(1)，设置于物料上方用于整个装置的支撑定位；上夹手(2)，连接固定于所述安装座(1)上，其上设置有位于物料上方的夹取支撑点(3)；下夹手机构(4)，其包括动力驱动部(40)、下夹头(41)和夹头转动件(42)，所述上夹手(2)的夹取支撑点(3)侧旁的待抓取物料外缘还设有位于所述上夹手(2)上或所述安装座(1)上、用于对所述夹头转动件(42)中部旋转支撑的转轴支点(5)；所述夹头转动件(42)一端由所述动力驱动部(40)驱动、并控制所述夹头转动件(42)以转轴支点(5)为旋转中心转动，所述夹头转动件(42)的另一自由端上固定连接所述下夹头(41)；所述动力驱动部(40)驱动所述夹头转动件(42)以转轴支点(5)为旋转中心、带动自由端连接的下夹头(41)偏转一定角度，下夹头(41)由待抓取物料下方承托并相对上方的夹取支撑点(3)将物料压紧夹持。2.根据权利要求1所述的一种抓手装置，其特征在于，所述夹头转动件(42)为V形结构，V形的夹头转动件(42)转折处铰接于所述上夹手(2)底侧的转轴支点(5)处。3.根据权利要求2所述的一种抓手装置，其特征在于，在所述V形的夹头转动件(42)与动力驱动部(40)铰接处设有用于沿直线方向驱动夹头转动件(42)偏转一定角度的滑动槽(6)。4.根据权利要求1或3所述的一种抓手装置，其特征在于，所述动力驱动部(40)为气动气缸或液压油缸，气动气缸或液压气缸的活塞杆端部连接有与所述夹头转动件(42)连接的U形接头(43)。5.根据权利要求1或2所述的一种抓手装置，其特征在于，所述上夹手(2)的顶侧连接固定于所述动力驱动部(40)上，夹取支撑点(3)设置于上夹手(2)底侧；在上夹手(2)底侧还向下延伸有位于待抓取物料外缘、用于所述夹头转动件(42)的转轴支点(5)铰接固定的转轴支撑端(20)。6.根据权利要求1所述的一种抓手装置，其特征在于，所述上夹手(2)的夹取支撑点(3)和下夹头(41)的末端还分别套装有与待抓取物料弹性触接的弹性块(8)。7.一种物料移送系统，包括升降及横移驱动机构、提升吊框(9)和板框夹具(10)，所述提升吊框(9)安装于所述升降及横移驱动机构下侧，其特征在于，所述板框夹具(10)上定位固定有待抓取的物料，所述提升吊框(9)周向安装有多个如权利要求1至6任意一项权利要求所述的一种抓手装置，多个抓手装置同步动作抓取下侧板框夹具(10)上加工后的物料，物料外缘的板框夹具(10)上开设有对所有抓手装置下端让位的让位槽(100)。2CN115258661A说明书1/3页一种抓手装置及其物料移送系统【技术领域】[0001]本发明涉及物料的抓取技术，尤其涉及一种抓手装置及其物料移送系统。【背景技术】[0002]在自动化生产过程中，需要对各种物料进夹持抓取、移送和松开放料，现有技术中，一般采用连杆原理进行夹持和放料，即通过驱动头或活塞杆拉动连杆带动两个夹头同步接近运动来夹紧物料或带动两个夹头同步远离运动来放下物料。[0003]这种驱动连接方式，夹手的夹取端通常与被夹取工件多为刚性接触，容易在夹取的过程中对物料表面造成损伤，而且还存在不易夹取以及移送过程中夹持不牢固、容易脱落的问题。[0004]因此，迫切需要开发一种结