一种龙形双足行走机器人及行走方法.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN116001941A(43)申请公布日2023.04.25(21)申请号202310156005.2(22)申请日2023.02.23(71)申请人乐森机器人（深圳）有限公司地址518000广东省深圳市南山区粤海街道高新区社区科技南路16号深圳湾科技生态园11栋A3703(72)发明人陈小森(74)专利代理机构北京驰纳南熙知识产权代理有限公司11999专利代理师赵士花(51)Int.Cl.B62D57/028(2006.01)B25J11/00(2006.01)权利要求书2页说明书5页附图5页(54)发明名称一种龙形双足行走机器人及行走方法(57)摘要本发明涉及一种龙形双足行走机器人及行走方法，头部(20)、躯干部(30)、胳膊(40)、手部(50)、尾巴(60)、腿部(70)和脚部(80)，所述尾巴(60)的底部设有尾巴支撑轮(1)；腿部(70)和脚部(80)中均设有舵机。尾巴(60)为增加了一个保持平衡的支撑点，前面两个脚分别通过支撑起各自一侧的滚轮来使其相对运动，另一侧的脚通过向后方施加作用力从而达到使其整体向前运动的功能，创新性的将各个动作组合起来，虽然与地面接触的双足都未曾离开地面，却能使得机器向前或者向后或者转弯能各种运动；既能使机器人像人形机器人那样运动，运动过程中的重心稳定，不会倾倒。CN116001941ACN116001941A权利要求书1/2页1.一种龙形双足行走机器人，头部(20)、躯干部(30)、胳膊(40)、手部(50)、尾巴(60)、腿部(70)和脚部(80)，其特征在于：躯干部(30)的后端设有尾巴(60)，尾巴(60)的底部设有尾巴后支撑轮(20)；腿部(70)和脚部(80)中均设有舵机。2.如权利要求1所述的龙形双足行走机器人，其特征在于：脚部(80)包括左脚舵机(8)、右脚舵机(11)、左脚支撑轮(4)、左脚防滑垫(5)、右脚防滑垫(2)和右脚支撑轮(3)；腿部包括左大腿舵机(6)、左小腿舵机(7)、右大腿舵机(9)和右小腿舵机(10)。3.如权利要求2所述的龙形双足行走机器人，其特征在于：左大腿舵机(6)与左侧胯关节舵机连接；左大腿舵机(6)与左小腿舵机(7)之间设有舵机转轴。4.如权利要求2所述的龙形双足行走机器人，其特征在于：右大腿舵机(9)与右侧胯关节舵机连接；右大腿舵机(9)与右小腿舵机(10)之间设有舵机转轴。5.如权利要求2所述的龙形双足行走机器人，其特征在于：左脚支撑轮(4)和右脚支撑轮(3)在初始状态分别隐藏在左右脚内；当机器人运动时，左脚支撑轮(4)和右脚支撑轮(3)从左右脚中伸出来着地，将机器人整机支撑起来。6.如权利要求1所述的龙形双足行走机器人，其特征在于脚部(80)包括驱动舵机(81)、前支撑轮固定壳(82)、前支撑轮固定壳(88)和左脚支撑骨架(86)。7.如权利要求6所述的龙形双足行走机器人，其特征在于：驱动舵机(81)位于左脚支撑骨架(86)内，左脚支撑骨架(86)内还设有第一滚轮(87)和第二滚轮(89)。8.如权利要求7所述的龙形双足行走机器人，其特征在于：第一滚轮(87)安装在前支撑轮固定壳(82)的外侧；第二滚轮(89)安装在后支撑轮固定壳(88)的外侧。9.如权利要求6或7所述的龙形双足行走机器人，其特征在于：左脚支撑骨架(86)的上端通过转轴(85)连接有侧板(83)，转轴(85)与侧板(83)之间设有扭簧(84)；左脚支撑骨架(86)在驱动舵机(81)的驱动下带动由前支撑轮固定壳(82)与后支撑轮固定壳(88)组成的运动执行部件由内向外翻折，同时带动侧板(83)外翻来给由前支撑轮固定壳(82)与后支撑轮固定壳(88)组成的运动执行部件的翻折流出足够的空间，变形完成后在扭簧(84)的带动下侧板(83)外翻回复原位。10.一种龙形双足行走机器人的行走方法，其特征在于，包括：第一步，左脚舵机(8)驱动左脚支撑轮(4)着地，将机器支撑起来，此时右脚无动作，右脚防滑垫(2)着地；第二步，左大腿舵机(6)旋转使左腿的胯关节舵机向前旋转一定角度，同时左小腿舵机(7)向后旋转一定角度；右大腿舵机(9)旋转使左腿的胯关节舵机向后旋转一定角度，同时右小腿舵机(10)向前旋转一定角度；以上动作同时进行，使得右脚和机器整体相对向前运动；第三步，右脚舵机(11)驱动右脚支撑轮(3)着地，将机器支撑起来，左脚舵机(8)驱动右脚支撑轮(4)收回，左脚防滑垫(5)着地；第四步，右大腿舵机(9)旋转使右腿的胯关节舵机向前旋转一定角度，同时右小腿舵机(10)向后旋转一定角度；左大腿舵机(6)旋转使左腿的胯关节舵机向后旋转一定角度，同时左小腿舵机(7)向前旋转一定角度；以上动作同时进行，使得右脚和机器整体相对向前运动