一种信号灯识别方法、装置、整车控制器及存储介质.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115937815A(43)申请公布日2023.04.07(21)申请号202211348940.0(22)申请日2022.10.31(71)申请人毫末智行科技有限公司地址100055北京市丰台区广安路9号院3号楼18层1802(72)发明人艾锐梅崴张博豪张硕顾维灏(74)专利代理机构北京润泽恒知识产权代理有限公司11319专利代理师任晨雪(51)Int.Cl.G06V20/58(2022.01)B60R16/02(2006.01)B60R11/04(2006.01)G08G1/095(2006.01)权利要求书2页说明书11页附图4页(54)发明名称一种信号灯识别方法、装置、整车控制器及存储介质(57)摘要本申请实施例提供了一种信号灯识别方法、装置、整车控制器及计算机可读存储介质，包括：获取第一环境影像；从第一环境影像中确定目标组合物的目标方位信息，目标组合物包含信号灯和承托结构；基于目标方位信息获取包含目标组合物的第二环境影像；第二环境影像的取景角度小于第一环境影像的取景角度；对第二环境影像中的信号灯进行识别，得到信号灯识别结果。由于第二环境影像的取景角度小于第一环境影像的取景角度，同一个信号灯在第二环境影像中占据的画面比例大于其在第一环境影像中的画面比例，使得从第二环境影像中识别信号灯所需的运算量显著低于从第一环境影像中直接识别信号灯所需的运算量，可以提升识别信号灯的效率。CN115937815ACN115937815A权利要求书1/2页1.一种信号灯识别方法，其特征在于，所述方法包括：获取第一环境影像；从所述第一环境影像中确定目标组合物的目标方位信息，其中，所述目标组合物包含信号灯，以及与所述信号灯相连的承托结构；基于所述目标方位信息获取包含所述目标组合物的第二环境影像；其中，所述第二环境影像的取景角度小于所述第一环境影像的取景角度；对所述第二环境影像中的信号灯进行识别，得到信号灯识别结果。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标方位信息包括目标区域信息，所述从所述第一环境影像中确定目标组合物的目标方位信息，包括：将所述第一环境影像输入第一识别模型，得到所述第一识别模型输出的目标区域信息；其中，所述目标区域信息用于描述目标组合物在所述第一环境影像中所处的图像区域。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标方位信息获取包含所述目标组合物的第二环境影像，包括：基于所述目标区域信息对所述第一环境影像进行裁切，得到包含所述目标组合物的第二环境影像，或，基于所述目标区域信息对初始环境影像进行裁切，得到包含所述目标组合物的第二环境影像。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标方位信息包括目标方向信息，所述从所述第一环境影像中确定目标组合物的目标方位信息，包括：获取所述第一环境影像对应的取景方向信息；基于所述目标区域信息和所述取景方向信息，确定目标方向信息；其中，所述目标方向信息用于表征所述目标组合物在三维空间中所处的方向。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标方位信息获取包含所述目标组合物的第二环境影像，包括：基于所述目标方向信息拍摄第二环境影像；其中，所述第二环境影像的拍摄焦距大于所述第一环境影像的拍摄焦距。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述第二环境影像中的信号灯进行识别，得到信号灯识别结果，包括：将所述第二环境影像输入第二识别模型，得到所述第二识别模型输出的信号灯识别结果；其中，所述信号灯识别结果包括灯箱区域信息、灯光区域信息、灯光颜色和灯光形状中的至少一项。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取第一环境影像，包括：获取初始环境影像；降低所述初始环境影像的信息量，得到第一环境影像。8.一种信号灯识别装置，其特征在于，所述装置包括：第一获取模块，用于获取第一环境影像；方位模块，用于从所述第一环境影像中确定目标组合物的目标方位信息，其中，所述目标组合物包含信号灯，以及与所述信号灯相连的承托结构；第二获取模块，用于基于所述目标方位信息获取包含所述目标组合物的第二环境影2CN115937815A权利要求书2/2页像；其中，所述第二环境影像的取景角度小于所述第一环境影像的取景角度；识别模块，用于对所述第二环境影像中的信号灯进行识别，得到信号灯识别结果。9.一种整车控制器，其特征在于，所述整车控制器包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7中任一项所述的信号灯识别方法。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，当所述计算机可读存储介质中的指令由整车控制器的处理器执行时，使得所述整车控制器能够执行如权利要求1至7