狭小空间内履带行驶装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利(10)授权公告号(10)授权公告号CNCN102774442102774442B(45)授权公告日2014.10.01(21)申请号201210176880.9CN102008825A,2011.04.13,全文.CN202201082U,2012.04.25,全文.(22)申请日2012.06.01CN102354925A,2012.02.15,全文.(73)专利权人上海大学地址200444上海市宝山区上大路99号审查员张虹(72)发明人张震赵瑞丰崔久强师熙明(74)专利代理机构上海上大专利事务所(普通合伙)31205代理人何文欣(51)Int.Cl.B62D57/02(2006.01)A62B99/00(2009.01)H04N5/232(2006.01)(56)对比文件CN102233575A,2011.11.09,说明书第3-9段，附图1-5.CN101797888A,2010.08.11,全文.权权利要求书1页利要求书1页说明书3页说明书3页附图3页附图3页(54)发明名称狭小空间内履带行驶装置(57)摘要本发明涉及一种狭小空间内的履带行驶装置。本装置包括驱动部分、云台部分以及主箱体部分。驱动部分为两个自带电机的履带移动装置，与主箱体通过支撑架刚性连接。云台部分采用冠齿轮及螺栓与主箱体部分连接，云台相对于主箱体部分有一个相对旋转的自由度。使用时先将该装置置于狭小空间的入口处，通过人为控制履带行驶驱动电机控制装置的前进、后退以及转向。并通过控制界面人为的启动和控制云台的步进电机，调整云台相对于主箱体的水平方向和放置摄像头的薄壁通管的上下位置，采集需要的信息。本发明能够有效的在狭小空间内移动和完成探测工作，其操作简单，适于废墟搜救及管道探测等应用。CN102774442BCN10274BCN102774442B权利要求书1/1页1.一种狭小空间内履带行驶装置，包括驱动部分、主箱体部分和云台部分，其特征在于：云台部分与主箱体部分之间采用螺栓连接，主箱体与驱动部分之间采用刚性固定架连接；所述的云台部分是：采用一个云台箱体（7）作为云台外壳；用冠齿轮（20）实现垂直方向的传动，冠齿轮（20）通过螺栓（19）与螺母与所述主箱体部分的主箱体（1）进行固定连接，所述云台箱体（7）后壁上固定安装一个步进电机1（17），该步进电机（17）的输出轴上固定一个直齿轮（18）与所述冠齿轮（20）啮合，由于云台箱体（7）具有一个旋转的自由度，所以云台箱体（7）实现了在水平方向上的360°的旋转；云台箱体（7）内部安装一根横向水平齿轮轴（22），采用轴端支撑，该齿轮轴（22）与一个半齿轮（21）通过焊接进行固定，齿轮轴（22）上的半齿轮（21）与一个步进电机2（26）上固定的一个直齿轮相啮合，所述步进电机2（26）固定安装在云台箱体（7）左侧内壁上；薄壁通管（3）通过一个连接件（23）与齿轮轴（22）进行固定连接，当齿轮轴转动时，薄壁通管会以齿轮轴的中心线为中心进行转动，一个摄像头安装在所述薄壁通管（3）内，从而实现摄像头探测区域的上下调整，其上下调整角度为-20°～45°；云台箱体盖（4）也采用螺栓与云台箱体（7）固定连接，云台箱体（7）下方螺母位置处凹下去一定深度，防止箱体盖固定螺母阻碍云台箱体与主箱体（1）的相对运动；所述连接件（23）为一个三轴通孔方块，三个通孔相贯，直径各不相同，其中一个通孔插置薄壁通管（3）用以安装并保护摄像头，薄壁通管（3）上开出通孔与通孔方块上的孔对齐，穿插齿轮轴（22），使齿轮轴（22）上的孔与三轴通孔方块上的对应孔对齐，放置螺栓的通孔，通过螺栓与螺母的固定，从而实现摄像头管和齿轮轴的固定。2.根据权利要求1所述的狭小空间内履带行驶装置，其特征在于，所述的驱动部分是：采用履带装置作为其驱动源，履带两侧采用挡板（9）作为整个履带的支撑，挡板内侧，前轴(13)及后轴分别在挡板两端并行安装而由两端的轴承（14）支撑，用于传递转矩，通过安装在该两根齿轮轴（13）上的同步带轮（11、12）驱动同步带（6）运动；将一个小块金属板（8）固定在两块挡板（9）内侧作为支架，在该支架内侧安装一个电机（16），该电机（16）的输出轴与一个锥齿（15）固定连接，该锥齿轮（15）与所述轮轴（13）上的一个锥齿啮合；工作时，所述电机（16）转动经齿轮啮合传递力矩，经同步带（11、12）驱动同步带（6）平稳运动。2CN102774442B说明书1/3页狭小空间内履带行驶装置技术领域[0001]本发明涉及一种狭小空间内履带装置，主要用于能通过狭小空间进行废墟搜救以及狭缝探测。技术背景[0002]近年来发生的地震和其他自然灾害导致的建筑倒塌事件，让许多无辜的生命终结，而如何能在事故发生后的最短