一种ROV调平辅助装置及ROV.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106005327A(43)申请公布日2016.10.12(21)申请号201610507580.2(22)申请日2016.06.29(71)申请人天津深之蓝海洋设备科技有限公司地址300457天津市滨海新区开发区睦宁路45号津滨发展通厂7号厂房一层东侧部分及东侧办公室一层、三层(72)发明人魏建仓(74)专利代理机构北京细软智谷知识产权代理有限责任公司11471代理人王淑玲(51)Int.Cl.B63G8/26(2006.01)B63C11/52(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图1页(54)发明名称一种ROV调平辅助装置及ROV(57)摘要本发明具体涉及一种ROV调平辅助装置及ROV，该ROV调平辅助装置包括设置在ROV本体内的支撑架上的控制器、姿态传感器、水平导轨、水平丝杆、丝杆滑块、第一电机驱动电路及第一电机，其中，水平导轨与ROV本体同轴；所述水平丝杆设置在所述水平导轨内，丝杆滑块设置在水平丝杆上；所述第一电机的输入端通过所述第一电机驱动电路与所述控制器连接，输出端与所述水平丝杆连接，以带动所述丝杆滑块在所述水平丝杆上移动；所述姿态传感器与所述控制器连接；所述姿态传感器检测ROV当前的运动状态发送给所述控制器，所述控制器控制第一电机的转动方向和转动速度。本发明提供的技术方案，由传统的调平实验改为了姿态自调整，减少了人工参与ROV调平的过程。CN106005327ACN106005327A权利要求书1/1页1.一种ROV调平辅助装置，其特征在于，包括设置在ROV本体内的支撑架上的控制器、姿态传感器、水平导轨、水平丝杆、丝杆滑块、第一电机驱动电路及第一电机，其中，所述水平导轨与所述ROV本体同轴；所述水平丝杆设置在所述水平导轨内，所述丝杆滑块设置在所述水平丝杆上；所述第一电机的输入端通过所述第一电机驱动电路与所述控制器连接，输出端与所述水平丝杆连接，以带动所述丝杆滑块在所述水平丝杆上移动；所述姿态传感器与所述控制器连接；所述姿态传感器检测ROV当前的运动状态发送给所述控制器，所述控制器控制第一电机的转动方向和转动速度。2.根据权利要求1所述的ROV调平辅助装置，其特征在于，还包括配重滑块，所述配重滑块通过螺钉固定在所述丝杆滑块上。3.根据权利要求1所述的ROV调平辅助装置，其特征在于，还包括配重摆锤及设置在所述支撑架上的第二电机驱动电路和第二电机，其中，所述第二电机的输入端通过所述第二电机驱动电路与所述控制器连接，输出端与所述配重摆锤连接，以带动所述配重摆锤绕ROV本体的中心轴旋转；所述姿态传感器检测ROV当前运动状态发送给所述控制器，所述控制器控制第一电机和第二电机的转动方向和转动速度。4.根据权利要求3所述的ROV调平辅助装置，其特征在于，所述控制器、姿态传感器、第一电机驱动电路和第二电机驱动电路设置在所述支撑架的上表面上，所述水平导轨、第一电机和第二电机固定在所述支撑架的下表面上。5.根据权利要求3所述的ROV调平辅助装置，其特征在于，所述配重摆锤绕ROV本体的中心轴在(-180°，180°)范围内旋转。6.根据权利要求3所述的ROV调平辅助装置，其特征在于，所述第一电机为直线步进电机，所述第二电机为旋转电机。7.根据权利要求3所述的ROV调平辅助装置，其特征在于，所述配重滑块和配重摆锤由金属材料制成。8.根据权利要求6所述的ROV调平辅助装置，其特征在于，所述配重滑块和配重摆锤由黄铜制成。9.一种ROV，其特征在于，包括ROV本体及权利要求1～8任一项所述的ROV调平辅助装置。10.根据权利要求9所述的ROV，其特征在于，所述支撑架设置在ROV本体的尾部内，在未安装所述ROV调平辅助装置之前，所述尾部的重量低于所述ROV本体总重量的二分之一。2CN106005327A说明书1/3页一种ROV调平辅助装置及ROV技术领域[0001]本发明涉及无人遥控潜水器技术领域，具体涉及一种ROV调平辅助装置及ROV。背景技术[0002]ROV(RemoteOperatedVehicle，无人遥控潜水器)是用于水下观察、检查和施工的水下机器人。小型水下观测型ROV体积小巧，操作方便，在水下检测项目中发挥着重要作用。为取得好的检测效果，ROV在检测过程中，机身要处于水平姿态。但由于ROV体积小重量轻，其姿态对于重浮心的改变比较敏感，为使ROV在水中呈水平姿态，在生产制造过程中不但需要考虑各零部件重心的分布，甚至需要外加配重块进行调平。[0003]现有的小型ROV在设计之初就会考虑到配平问题，但是随外部搭载或水密度的改变，ROV需要增减配重块，以达到水平悬浮状态，但是这需要多次调整配重块才可以实现。实际工程项目中，多数情况下不具备调平条件，机器人