一种多自由度运输小车导向机构.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106586424A(43)申请公布日2017.04.26(21)申请号201510656910.X(22)申请日2015.10.14(71)申请人唐山开元机器人系统有限公司地址063020河北省唐山市高新技术开发区清华道5号(72)发明人王晓丹许志明王明辉李勇宾李志坚杨雪超陈艳伟(51)Int.Cl.B65G35/00(2006.01)权利要求书1页说明书2页附图2页(54)发明名称一种多自由度运输小车导向机构(57)摘要本发明涉及导向机构，尤其是一种多自由度运输小车导向机构，包括导向钢轮、支撑架、销轴1、角形连杆、销轴2，还包括直线导轨安装架、直线导轨、滑块、驱动连杆1、连杆、销轴3，以及驱动连杆2、销轴4、导向块、销轴5。本发明的有益效果是：本发明结构新颖，利用多自由度运输小车的驱动转盘带动导向块上下运动，通过与导向块共同构成的连杆组合机构实现导向钢轮与轨道的接触与分离，满足多自由度运输小车在多条相互交错的轨道上行走的导向需求。CN106586424ACN106586424A权利要求书1/1页1.一种多自由度运输小车导向机构，包括导向钢轮、支撑架、销轴1、角形连杆、销轴2，还包括直线导轨安装架、直线导轨、滑块、驱动连杆1、连杆、销轴3，以及驱动连杆2、销轴4、导向块、销轴5。2.如权利要求1所述的多自由度运输小车导向机构，其特征在于：所述支撑架固定在车体底部，角形连杆通过销轴1与支撑架连接，导向钢轮与角形连杆固定在一起。3.如权利要求1所述的多自由度运输小车导向机构，其特征在于：所述直线导轨安装架固定在车体底部，直线导轨通过内六角螺钉与直线导轨安装架连接，驱动连杆1用六角头螺栓与滑块固定。4.如权利要求1所述的多自由度运输小车导向机构，其特征在于：所述连杆通过销轴2、销轴3分别与角形连杆和驱动连杆1铰接固定。5.如权利要求1所述的多自由度运输小车导向机构，其特征在于：所述驱动连杆1通过销轴4与驱动连杆2铰接固定，驱动连杆2通过销轴5与导向块铰接固定。6.如权利要求1所述的多自由度运输小车导向机构，其特征在于：所述导向块与驱动转盘滑动配合。7.如权利要求1所述的多自由度运输小车导向机构，其特征在于：所述导向钢轮通过与轨道的接触和分离实现多自由度运输小车的导向需要。2CN106586424A说明书1/2页一种多自由度运输小车导向机构技术领域[0001]本发明涉及一种导向机构，特别是一种多自由度运输小车导向机构，属于机械设备技术领域。背景技术[0002]目前，轨道行走小车采用的导向机构为在车体前后各有一套由两个导向轮构成的组件，以实现轨道行走小车在单一的轨道上运行，这种结构形式显然不能满足在相互交错的轨道上运行的多自由度运输小车需求。发明内容[0003]本发明的目的旨在解决目前此类导向机构存在的上述缺陷和不足，提供一种能够满足多自由度运输小车在相互交错的轨道上行走的导向机构。[0004]本发明是通过以下技术方案来实现的：[0005]一种多自由度运输小车导向机构，包括导向钢轮、支撑架、销轴1、角形连杆、销轴2，还包括直线导轨安装架、直线导轨、滑块、驱动连杆1、连杆、销轴3，以及驱动连杆2、销轴4、导向块、销轴5。[0006]所述支撑架固定在车体底部，角形连杆通过销轴1与支撑架连接，导向钢轮与角形连杆固定在一起。[0007]所述直线导轨安装架固定在车体底部，直线导轨通过内六角螺钉与直线导轨安装架连接，驱动连杆1用六角头螺栓与滑块固定。[0008]所述连杆通过销轴2、销轴3分别与角形连杆和驱动连杆1铰接固定。[0009]所述驱动连杆1通过销轴4与驱动连杆2铰接固定，驱动连杆2通过销轴5与导向块铰接固定。[0010]所述导向块与驱动转盘滑动配合。[0011]所述导向钢轮通过与轨道的接触和分离实现多自由度运输小车的导向需要。[0012]本发明的有益效果是：本发明结构新颖，利用多自由度运输小车的驱动转盘带动导向块上下运动，通过与导向块共同构成的连杆组合机构实现导向钢轮与轨道的接触与分离，满足多自由度运输小车在多条相互交错的轨道上行走的导向需求。附图说明：[0012]图1为本发明的主视图。[0013]图2为图1的俯视图。[0014]图3为图1只保留导向机构的左视图。具体实施方式：[0015]下面结合具体附图对本发明作进一步说明。3CN106586424A说明书2/2页[0016]如图1～图3所示：一种多自由度运输小车导向机构，包括导向钢轮(18)、支撑架(16)、销轴1(17)、角形连杆(12)、销轴2(11)，还包括直线导轨安装架(10)、直线导轨(14)、滑块(15)、驱动连杆1(2)、连杆(9)、销轴3(13)，以及驱动连杆2(4)、销轴4(3)、导向块(6