一种多自由度自动随行小车.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号(10)申请公布号CNCN103523478103523478A(43)申请公布日2014.01.22(21)申请号201310480360.1(22)申请日2013.10.15(71)申请人南京航空航天大学地址210016江苏省南京市御道街29号(72)发明人楼佩煌钱晓明刘旭武星王江华刘山河石陈陈朱琳军金俊尉(74)专利代理机构江苏圣典律师事务所32237代理人贺翔(51)Int.Cl.B65G35/00(2006.01)权权利要求书1页利要求书1页说明书3页说明书3页附图6页附图6页(54)发明名称一种多自由度自动随行小车(57)摘要本发明提供了一种多自由度自动随行小车，包括控制箱体，控制箱体外缘上套有承载支架，承载支架上的连接臂通过水平驱动装置悬挂在小车两侧的工字型导轨上，其特征在于：控制箱体通过竖直驱动装置连接有辅助旋转机构，构成转动副。辅助旋转机构包括支撑架、旋转驱动电机、与旋转驱动电机相连的摩擦驱动轮；支撑架上挂有倒U型吊具，倒U型吊具上方的圆弧轨道与摩擦驱动轮相接触。本发明提供的小车具有四个自由度：水平、竖直方向移动、绕竖直方向（z轴）旋转以及倒U型吊具绕水平方向（x轴）旋转，增加了运输与装配过程的灵活性，提高了装配效率和自动化水平，减轻了工人的负担。CN103523478ACN10352478ACN103523478A权利要求书1/1页1.一种多自由度自动随行小车，包括承载支架（8），承载支架（8）上装有控制箱体（7），承载支架（8）外缘上有连接臂（13），连接臂（13）通过水平驱动装置悬挂在小车两侧的工字型导轨（4）上，提供水平方向自由度，其特征在于：控制箱体（7）通过竖直驱动装置连接有辅助旋转机构（2），提供竖直方向自由度；竖直驱动装置上方与承载支架（8）连接构成转动副，通过跑迷宫绕Z轴旋转自由度；辅助旋转机构（2）包括支撑架（14）、旋转驱动电机（17）、与旋转驱动电机（17）相连的摩擦驱动轮（16）；支撑架（14）上挂有倒U型吊具（1），倒U型吊具（1）上方圆弧轨道（20）与摩擦驱动轮（16）相接触，提供绕X轴旋转自由度。2.根据权利要求1所述的多自由度自动随行小车，其特征在于：所述的竖直驱动装置包括驱动电机（22）、伸缩筒（9）、竖直丝杆（10）与滑块（11），其中，控制箱体（7）通过竖直丝杆（10）与伸缩筒（9）内部的滑块（11）连接，滑块（11）与辅助旋转机构（2）刚性连接。3.根据权利要求2所述的多自由度自动随行小车，其特征在于：所述的伸缩筒（9）为台阶式伸缩筒，内壁安装有滚轮（23）。4.根据权利要求2所述的多自由度自动随行小车，其特征在于：所述的伸缩筒（9）与承载支架（8）通过滚珠（12）构成转动副，驱动电机（22）通过齿轮组（21）带动滚珠（12）和伸缩筒（9）旋转。5.根据权利要求1或2所述的多自由度自动随行小车，其特征在于：所述的辅助旋转机构（2）装有两个支撑滚轮（15），倒U型吊具（1）上的圆弧轨道（20）安装在两个支撑滚轮（15）之间。6.根据权利要求1或2所述的多自由度自动随行小车，其特征在于：所述的倒U型吊具（1）的两个底脚分别装有支撑臂（25），支撑臂（25）两端通过电机和水平丝杆（26）分别连接有伸缩臂（24）。7.根据权利要求6所述的多自由度自动随行小车，其特征在于：所述的伸缩臂（24）上放装有固定工件的顶针（18）和限位块（19）。8.根据权利要求1或2所述的多自由度自动随行小车，其特征在于：所述的水平驱动装置包括水平驱动电机（6）、水平驱动轮（5），水平驱动轮（5）与水平驱动电机（6）连接，卡在工字型导轨（4）的凹槽里。9.根据权利要求8所述的多自由度自动随行小车，其特征在于：所述的水平驱动装置还设有辅助轮（3），安装在工字型导轨（4）的下方。10.根据权利要求1或2所述的多自由度自动随行小车，其特征在于：所述的连接臂（13）为十字型。2CN103523478A说明书1/3页一种多自由度自动随行小车技术领域[0001]本发明涉及自动化输送技术领域，具体是一种多自由度自动随行小车。背景技术[0002]自动随行小车是一种自动化物料输送装置，属于自动化输送技术领域，广泛应用于机械制造、汽车装配、部件装配等自动化输送生产线，在国内外各大、中型企业中都有不同程度的应用。自动随行小车可以根据工位要求，按照操作指令进行自动化控制。其主要特点是输送效率高、故障率低、噪音小、设备维护方便、自动化水平高，对于汽车输送线可以实现多车型混线生产。典型的自行小车输送系统主要由轨道、载物车、电动环链葫芦、吊具等部件组成，吊具通常采用一字吊具和框式吊具。[0003]现有的自行小车方面的专利如公开号CN102424253A、C