一种机器人自动焊接栅格板控制装置及其工作方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106735980A(43)申请公布日2017.05.31(21)申请号201611063448.3(22)申请日2016.11.28(71)申请人苏州五圣通机器人自动化有限公司地址215400江苏省苏州市太仓市经济开发区北京西路6号(72)发明人张敏强(74)专利代理机构苏州市方略专利代理事务所(普通合伙)32267代理人马广旭(51)Int.Cl.B23K31/02(2006.01)B23K37/047(2006.01)B23K37/00(2006.01)权利要求书2页说明书6页附图1页(54)发明名称一种机器人自动焊接栅格板控制装置及其工作方法(57)摘要本发明公开了一种机器人自动焊接栅格板控制装置，包括：基座、机械臂、腕关节、触摸屏和控制装置，腕关节上设有工业相机和焊枪，机械臂设于基座上，腕关节设于机械臂的端部，触摸屏设于基座的支撑架上，机械臂、腕关节、触摸屏以及工业相机均与控制装置连接，控制装置中设有电控箱。本发明中通过在机器人上设置了触摸屏，人工将栅格板的信号信息录入，然后通过工业相机来对栅格板进行拍摄，然后控制装置根据拍摄的数据从已经录好的栅格板数据库中调取栅格板的型号信息，控制装置根据调取的数据信息命令焊接控制装置对栅格板进行焊接，整个过程简单、方便，其实现智能化的生产，有效的提高其焊接的质量。CN106735980ACN106735980A权利要求书1/2页1.一种机器人自动焊接栅格板控制装置，其特征在于：包括：基座（1）、机械臂（2）、腕关节（3）、触摸屏（4）和控制装置（5），其中，所述的腕关节（3）上设有工业相机（6）和焊枪（7），所述的机械臂（2）设于基座（1）上，所述腕关节（3）设于机械臂（2）的端部，所述触摸屏（4）设于基座（1）的支撑架上，所述机械臂（2）、腕关节（3）、触摸屏（4）以及工业相机（6）均与控制系统（5）连接，所述的控制控制系统（5）中设有电控箱。2.根据权利要求1所述的机器人自动焊接栅格板控制装置，其特征在于：所述的机械臂（2）由多组机械轴组成，每个机械轴之间作可活动连接，且，所述的机械臂（2）通过旋转轴（8）与基座（1）连接。3.根据权利要求1所述的机器人自动焊接栅格板控制装置，其特征在于：所述的控制系统中设有焊接控制装置、相机控制装置、执行控制装置和中央控制系统，所述的中央控制系统中设有焊接控制模块（9）、相机控制模块（10）、执行控制模块（11）和中央控制器（12），所述的焊接控制装置的两端分别与焊枪（7）和焊接控制模块（9）连接，所述相机控制装置两端分别与工业相机（6）和相机控制模块（10）连接，所述执行控制装置两端分别与执行装置和执行控制模块（11）连接，所述焊接控制装置、相机控制装置和执行控制装置均与控制系统连接，所述焊接控制模块（9）、相机控制模块（10）和执行控制模块（11）均与中央控制器（12）连接。4.根据权利要求3所述的机器人自动焊接栅格板控制装置，其特征在于：所述的控制系统采用PLC控制系统。5.根据权利要求3所述的机器人自动焊接栅格板控制装置，其特征在于：所述的PLC控制系统中设有中央处理器CPU、程序存储器ROM、数据存储器RAM、I/O口、数据转换器、定时计数器、外部中断和串行通信，且，所述的单片机控制系统中设有用于存储栅格板型号的数据存储单元，所述的程序存储器ROM、数据存储器RAM、I/O口、数据转换器、定时计数器、外部中断和串行通信均与中央处理器CPU连接，所述的相机控制模块（10）与数据存储器RAM的输入端连接，所述的数据存储器RAM的输出端与数据转换器连接。6.根据权利要求1所述的机器人自动焊接栅格板控制装置，其特征在于：所述的焊接控制装置包括焊接工装夹具、焊接变位机、焊接操作机和焊接工件输送装置，所述的焊接变位机与焊枪（7）和工业相机（6）连接，所述的焊接工装夹具、焊接操作机和焊接工件输送装置均与控制系统连接，且它们均与焊枪（7）相配合。7.根据权利要求1所述的机器人自动焊接栅格板控制装置，其特征在于：所述工业相机（6）采用面阵相机或者线阵相机，且，所述工业相机（6）的前方设有滤镜和保护罩，所述的保护罩设于滤镜的外侧，且，所述保护罩通过连接线与工业相机（6）连接。8.根据权利要求3所述的机器人自动焊接栅格板控制装置，其特征在于：所述的执行控制装置由伺服电机和气动回路构成，所述气动回路由气源、控制阀和气缸构成，所述的伺服电机和气动回路均与控制系统连接。9.根据权1至权7任意一项所述的一种机器人自动焊接栅格板控制装置的工作方法，其特征在于：具体的工作方法如下：（1）：首先通过人工将企业涉及的栅格板的型号数据通过录入控制系统中PLC控制系统中的栅格板数据库中；（2）：