管板焊接机器人自动对正装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107598418A(43)申请公布日2018.01.19(21)申请号201710768606.3(22)申请日2017.08.31(71)申请人哈尔滨行健智能机器人股份有限公司地址150069黑龙江省哈尔滨市经开区哈平路集中区温州路9号A4栋厂房(72)发明人王宗义接东旭(51)Int.Cl.B23K37/00(2006.01)B23K37/02(2006.01)权利要求书1页说明书2页附图3页(54)发明名称管板焊接机器人自动对正装置(57)摘要本发明公开提供了一种管板焊接机器人自动对正装置。所述自动对正装置固定安装在管板焊接机器人的底部，该自动对正装置包含：机架、驱动脚轮、从动脚轮、升降支脚，驱动脚轮安装在机架底部一侧，从动脚轮、升降支脚安装在机架底部另一侧，构成三点支撑，驱动脚轮上的轮子旋转可带动架体围绕升降支脚旋转；升降支脚可上下升降，由管板焊接机器人测量焊枪的旋转轴与板面垂直度，经工控机计算并控制驱动脚轮的旋转角度及升降支脚的升降高度，达到自动对正焊枪的旋转轴与板面垂直。CN107598418ACN107598418A权利要求书1/1页1.一种管板焊接机器人自动对正装置，包括机架、驱动脚轮、从动脚轮、升降支脚，其特征在于：驱动脚轮安装在机架底部一侧，从动脚轮、升降支脚安装在机架底部另一侧。2.根据权利要求1所述的管板焊接机器人自动对正装置，其特征在于：所述驱动脚轮、与从动脚轮和升降支脚与地面接触构成三点支撑；驱动脚轮上的轮子旋转可带动架体围绕升降支脚旋转；升降支脚可上下升降。2CN107598418A说明书1/2页管板焊接机器人自动对正装置技术领域[0001]本发明涉及管板焊接机器人领域，具体涉及一种管板焊接机器人与被焊工件板面自动对正装置。背景技术[0002]管板式换热器在众多行业中得到广泛应用，其中管子与管板的焊接是生产管板式换热器的重要工序。现有的工艺除采用传统手工、管板焊接机施焊外，管板焊接机器人也得到了大量的应用。管板焊接机器人焊接管子时需要其焊枪的旋转轴与管子的中心同轴，也就是焊枪的旋转轴与板面垂直，现有的管板焊接机器人多采用手工调节，比如调节焊枪的旋转轴与板面的水平方向的垂直是通过管板焊接机器人底部安装的脚轮机构来实现的，需人工移位；调节焊枪的旋转轴与板面的竖直方向的垂直是通过管板焊接机器人底部安装的地脚支撑机构来实现的，需人工调节。另一种做法是通过调节焊接机头的姿态，比如调节焊枪的旋转轴与板面的水平方向的垂直是通过竖直安装的旋转轴机构实现的，需人工调节；调节焊枪的旋转轴与板面的竖直方向的垂直是通过水平安装的旋转轴机构实现的，需人工调节。[0003]管板焊接机器人焊枪的旋转轴与板面垂直度对于其焊接质量和焊接效率具有重要影响。而以上这些方式在使用中存在以下缺欠：1、垂直度难以测量，调节量难以确定；2、严重依赖人工操作，劳动强度大、自动化程度低、效率低。发明内容[0004]本发明的目的就是为了解决现有技术中存在的上述问题，提供一种管板焊接机器人自动对正装置，采用自动控制技术，不需人工调节，自动调节使管板焊接机器人焊枪的旋转轴与板面垂直。[0005]本发明的管板焊接机器人自动对正装置的调节量的确定是利用管板焊接机器人的测量功能实现的，由管板焊接机器人测量焊枪的旋转轴与板面垂直度，在测量得到测量焊枪的旋转轴与板面在水平方向及竖直方向的垂直度后，工控机经过对自动对正装置进行调整使之与管子中心重合，既保证了质量又提高了效率。[0006]为了实现本发明的目的，采取如下技术方案：一种管板焊接机器人自动对正装置，包括机架、驱动脚轮、从动脚轮、升降支脚，其中所述驱动脚轮安装在机架底部一侧，从动脚轮、升降支脚安装在机架底部另一侧。[0007]本发明的管板焊接机器人自动对正装置，其中所述驱动脚轮、与从动脚轮和升降支脚与地面接触构成三点支撑；驱动脚轮上的轮子旋转可带动架体围绕升降支脚旋转；升降支脚可上下升降。[0008]本发明的有益效果是：实现了管板焊接机器人的焊枪旋转轴与被焊接工件管子的自动对正功能，不用人工参与，降低了工人劳动强度，既保证了质量又提高了效率。3CN107598418A说明书2/2页附图说明[0009]本发明的上述的以及其他的特征、性质和优势将通过下面结合附图和实施例的描述而变得更加明显，其中：附图1为管板焊接机器人对正原理分析图。[0010]附图2为本发明结构示意图。[0011]附图3为本发明另一种结构示意图。具体实施方式[0012]下面结合附图和实施例，进一步阐述本发明。在下面的详细描述中，只通过说明的方式描述了本发明的某些示范性实施例。[0013]如图1所示，管板焊机器人101放置于地面，由于地面的不平、管板工件102的摆放