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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107569363A(43)申请公布日2018.01.12(21)申请号201710792656.5(22)申请日2017.09.05(71)申请人哈尔滨工业大学地址150001黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号(72)发明人高永生罗洋赵杰肖飞云(74)专利代理机构哈尔滨市松花江专利商标事务所23109代理人孟宪会(51)Int.Cl.A61H1/02(2006.01)权利要求书3页说明书7页附图10页(54)发明名称一种穿戴式腕部康复训练柔性传动外骨骼(57)摘要一种穿戴式腕部康复训练柔性传动外骨骼,本发明涉及一种腕部训练柔性传动外骨骼,本发明的目的是为了解决现有技术中传动方式采用齿轮对传动或者钢丝绳传动机构,外骨骼的径向尺寸较大,平行四边形连杆机构的夹角较小与人手臂发生干涉,自旋的运动范围也减小,以及外骨骼关节与人体关节的相容性低,造成人机之间运动不协调,穿戴不适,减小了关节运动的活动范围,需要对外骨骼关节错位补偿的问题,它包括自旋钢丝绳传动组件、伸缩十字万向联轴器传动组件、前臂自旋环、薄壁轴承、轴承套组件、前臂绑紧件、屈伸钢丝绳传动组件、尺桡偏套索传动组件、协调运动机构支架、协调运动机构组件、人体手部固定组件、前臂第一支撑架和前臂第二支架,本发明属于机器人领域。CN107569363ACN107569363A权利要求书1/3页1.一种穿戴式腕部康复训练柔性传动外骨骼,其特征在于:它包括自旋钢丝绳传动组件(1)、伸缩十字万向联轴器传动组件(2)、前臂自旋环(4)、薄壁轴承(5)、轴承套组件(6)、前臂绑紧件(7)、屈伸钢丝绳传动组件(8)、尺桡偏套索传动组件(9)、协调运动机构支架(11)、协调运动机构组件(12)、人体手部固定组件(13)、两个前臂第一支撑架(3)和两个前臂第二支架(10);自旋钢丝绳传动组件(1)安装在前臂绑紧件(7)上,前臂自旋环(4)设置在轴承套组件(6)内,且前臂自旋环(4)和轴承套组件(6)之间安装有薄壁轴承(5),轴承套组件(6)的一端和前臂绑紧件(7)通过两个前臂第一支撑架(3)固定连接,伸缩十字万向联轴器传动组件(2)的一端与前臂自旋环(4)固定连接,伸缩十字万向联轴器传动组件(2)的另一端与自旋钢丝绳传动组件(1)连接,屈伸钢丝绳传动组件(8)和尺桡偏套索传动组件(9)分别安装在一个前臂第二支架(10)上,两个前臂第二支架(10)安装在前臂自旋环(4)上,协调运动机构支架(11)与两个前臂第二支架(10)转动连接,协调运动机构组件(12)安装在协调运动机构支架(11)上,人体手部固定组件(13)安装在协调运动机构组件(12)上,尺桡偏套索传动组件(9)与调运动机构支架(11)和协调运动机构组件(12)连接。2.根据权利要求1述一种穿戴式腕部康复训练柔性传动外骨骼,其特征在于:前臂绑紧件(7)包括上部架体和下部弧形板,上部架体和下部弧形板通过多个螺栓螺纹连接。3.根据权利要求2所述一种穿戴式腕部康复训练柔性传动外骨骼,其特征在于:自旋钢丝绳传动组件(1)包括自旋钢丝绳传动电机、自动钢丝绳从动轮支架、自动钢丝绳主动轮(101)、自动钢丝绳从动轮(102)、自动钢丝绳预紧轮(103)、自动钢丝绳预紧轮预紧螺钉(104)、自动钢丝绳预紧轮导向板(105)、自动钢丝绳预紧轮预紧轮滑台(106)和自动钢丝绳预紧轮钢丝绳(107);自动钢丝绳主动轮(101)套装在自旋钢丝绳传动电机的输出转轴上,自动钢丝绳预紧轮预紧轮滑台(106)滑动设置在自动钢丝绳预紧轮导向板(105)上,自动钢丝绳预紧轮(103)转动连接安装在自动钢丝绳预紧轮预紧轮滑台(106)上,自动钢丝绳预紧轮预紧螺钉(104)转动连接设置在自动钢丝绳预紧轮导向板(105)上,且自动钢丝绳预紧轮预紧螺钉(104)的底端与自动钢丝绳预紧轮预紧轮滑台(106)螺纹连接,自动钢丝绳从动轮(102)转动连接设置在自动钢丝绳从动轮支架上,自动钢丝绳预紧轮导向板(105)和自动钢丝绳从动轮安装在前臂绑紧件(7)的上部架体上,自动钢丝绳预紧轮钢丝绳(107)依次套设在自动钢丝绳主动轮(101)、自动钢丝绳从动轮(102)和自动钢丝绳预紧轮(103)上,自动钢丝绳主动轮(101)的中心线与自动钢丝绳从动轮(102)的中心线和自动钢丝绳预紧轮(103)的中心线平行设置。4.根据权利要求3述一种穿戴式腕部康复训练柔性传动外骨骼,其特征在于:伸缩十字万向联轴器传动组件(2)包括第一微型联轴节(201)、第一万向联轴器连接座、第一十字轴(202)、正六边形联轴(203)、联轴套筒(204)、第二万向联轴器连接座、第二十字轴(205)和第二微型联轴节(206);自动钢丝绳从动轮(102)上