一种用于绳索驱动上肢康复训练器的左右手互换机构.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109620648A(43)申请公布日2019.04.16(21)申请号201910105223.7(22)申请日2019.02.01(71)申请人上海理工大学地址200093上海市杨浦区军工路516号(72)发明人孟巧玲罗胜利张伟胜黄小海杜佳昊余杰喻洪流(74)专利代理机构上海德昭知识产权代理有限公司31204代理人郁旦蓉(51)Int.Cl.A61H1/02(2006.01)权利要求书2页说明书5页附图4页(54)发明名称一种用于绳索驱动上肢康复训练器的左右手互换机构(57)摘要本发明提供一种用于绳索驱动上肢康复训练器的左右手互换机构，包括：腕部换向部，包括用于支撑手腕的托板、固定于托板底部的窄连板、一端固定于窄连板上且与托板相邻设置的Z型连板和设置在Z型连板一侧的霍尔操纵杆；前臂补偿部，包括与Z型连板另一端连接的短连板、通过螺钉与短连板连接的滑块和嵌有滑块且用于滑块移动的直线导轨导槽；肘部屈伸部，包括与直线导轨导槽连接的前臂连杆、与该前臂连杆通过销钉连接的肘部拉索轮、通过销钉固定于前臂连杆底部的肘部限位定块、设置于肘部限位定块上的两根转向定位销钉、开口处放置肘部拉索轮和前臂连杆端部的C字关节接头和穿过C字关节接头顶板与底板的通孔、肘部拉索轮和前臂连杆端部的屈伸转轴。CN109620648ACN109620648A权利要求书1/2页1.一种用于绳索驱动上肢康复训练器的左右手互换机构，其特征在于，包括：腕部换向部，包括用于支撑手腕的托板、固定于所述托板底部的窄连板、一端固定于所述窄连板上且与所述托板相邻设置的Z型连板以及设置在所述Z型连板一侧的霍尔操纵杆；前臂补偿部，包括与所述Z型连板的另一端连接的短连板、通过螺钉与所述短连板连接的滑块以及嵌有所述滑块且用于该滑块移动的直线导轨导槽；以及肘部屈伸部，包括与所述直线导轨导槽连接的前臂连杆、与该前臂连杆通过销钉连接的肘部拉索轮、通过销钉固定于所述前臂连杆底部的肘部限位定块、设置于所述肘部限位定块上的两根转向定位销钉、开口处放置有所述肘部拉索轮以及所述前臂连杆端部的C字关节接头以及穿过所述C字关节接头的顶板和底板上的通孔、所述肘部拉索轮以及所述前臂连杆端部的屈伸转轴，其中，所述Z型连板与所述短连接之间贯穿有主换向轴，所述Z型连板与所述窄连板之间贯穿有辅换向轴，所述屈伸转轴的两端设置有限位卡簧，该限位卡簧用于限制所述屈伸转轴的轴向位移。2.根据权利要求1所述的用于绳索驱动上肢康复训练器的左右手互换机构，其特征在于：其中，所述托板通过所述窄连板与操纵杆收容槽连接，该操纵杆收容槽用于收容所述霍尔操纵杆。3.根据权利要求1所述的用于绳索驱动上肢康复训练器的左右手互换机构，其特征在于：其中，所述Z型连板的两折弯的内角大小一样。4.根据权利要求1所述的用于绳索驱动上肢康复训练器的左右手互换机构，其特征在于：其中，所述主换向轴的底端设置有主前臂旋转垫片，所述辅换向轴的底端设置有前臂旋转垫片。5.根据权利要求1所述的用于绳索驱动上肢康复训练器的左右手互换机构，其特征在于：其中，所述Z型连板与所述短连板之间以及所述Z型连板与所述窄连板之间均通过两个换向定位销钉连接。6.根据权利要求1所述的用于绳索驱动上肢康复训练器的左右手互换机构，其特征在于：其中，所述C字关节接头的底板侧面设置有两条错位双向的肘部转向限位导槽，该肘部转向限位导槽与所述转向定位销钉配合使用，用于所述转向定位销钉沿所述肘部转向限位导槽运动。7.根据权利要求1所述的用于绳索驱动上肢康复训练器的左右手互换机构，其特征在于：其中，所述C字关节接头的顶板和底板上均设置有螺纹通孔。8.根据权利要求1所述的用于绳索驱动上肢康复训练器的左右手互换机构，其特征在于：2CN109620648A权利要求书2/2页其中，所述C字关节接头的侧面设置有大臂连杆连接接头。3CN109620648A说明书1/5页一种用于绳索驱动上肢康复训练器的左右手互换机构技术领域[0001]本发明涉及一种用于绳索驱动的上肢康复机械机构，具体涉及一种用于绳索驱动上肢康复训练器的左右手互换机构。背景技术[0002]随着时代的不断发展，对老年人及残疾人的健康护理工作逐渐被更加智能更加方便的康复机械臂取代，为适应家庭康复护理的理念，康复机械臂开始朝着更加智能，小巧的方向发展，索式上肢康复机械臂的出现打破了传统康复机械臂的设计思路。传统的康复机械臂的每个关节处需要加装电机，这样不仅增加了康复机械臂运转的负担，而且庞大的体积严重影响了康复机械臂走进家庭的护理理念。索式康复机械臂依靠拉索调整运动关节的运动状态，这种传动结构大大缩减了机械臂运动的附加载荷，同时也减小了康复机械臂的整体体积，为家庭康复护理的设想奠定了基