一种绳索驱动的机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110815178A(43)申请公布日2020.02.21(21)申请号201911038593.X(22)申请日2019.10.29(71)申请人汕头大学地址515063广东省汕头市大学路汕头大学(72)发明人赵永杰唐清琼苑飞飞(74)专利代理机构广州嘉权专利商标事务所有限公司44205代理人朱继超(51)Int.Cl.B25J9/00(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图2页(54)发明名称一种绳索驱动的机器人(57)摘要本发明公开了一种绳索驱动的机器人，包括静平台、设置于静平台上方的动平台，静平台与动平台之间连接有上连杆与下连杆，静平台上圆周阵列设置有三组绳索驱动支链，绳索驱动支链包括传动绳、电机、收线轮盘、支撑架、第一槽轮、伸缩杆、第二槽轮，电机设置于静平台上，电机驱动收线轮盘转动，第一槽轮转动连接于支撑架上，第二槽轮转动连接于伸缩杆上，传动绳依次绕过收线轮盘、第一槽轮与第二槽轮，任一组绳索驱动支链内的传动绳的两端分别通过转向结构连接于动平台的两侧，转向结构包括挡板、连接杆、第三槽轮，本发明在驱动上实现了非冗余驱动，具有结构简单、工作空间大、运动惯量小的特点。CN110815178ACN110815178A权利要求书1/1页1.一种绳索驱动的机器人，其特征在于：包括静平台(100)、设置于所述静平台(100)上方的动平台(200)，所述静平台(100)与所述动平台(200)之间连接有上连杆(300)与下连杆(400)，所述动平台(200)转动连接于所述上连杆(300)的上端，所述上连杆(300)的下端通过第一联轴器(310)连接于所述下连杆(400)的上端，所述下连杆(400)的下端固定连接于所述静平台(100)上，所述动平台(200)的旋转轴线沿竖直方向设置，所述静平台(100)上圆周阵列设置有三组绳索驱动支链，所述绳索驱动支链包括传动绳(510)、电机(520)、收线轮盘(530)、支撑架(540)、第一槽轮(550)、伸缩杆(560)、第二槽轮(570)，所述电机(520)设置于所述静平台(100)上，所述电机(520)驱动所述收线轮盘(530)转动，所述第一槽轮(550)转动连接于所述支撑架(540)上，所述第二槽轮(570)转动连接于所述伸缩杆(560)上，所述收线轮盘(530)、第一槽轮(550)、第二槽轮(570)的旋转轴线相互平行，所述传动绳(510)依次绕过所述收线轮盘(530)、第一槽轮(550)与第二槽轮(570)，任一组所述绳索驱动支链内的所述传动绳(510)的两端分别通过转向结构连接于所述动平台(200)的两侧，所述转向结构包括设置于所述动平台(200)上的挡板、设置于所述动平台(200)上的连接杆、转动连接于所述连接杆上的第三槽轮(580)，所述第三槽轮(580)的旋转轴线与所述上连杆(300)相交，该组所述绳索驱动支链内的传动绳(510)端部绕过所述第三槽轮(580)后固定连接于所述挡板上，其余两组所述绳索驱动支链内的所述传动绳(510)的两端分别固定连接于所述动平台(200)的两侧。2.根据权利要求1所述的一种绳索驱动的机器人，其特征在于：所述传动绳(510)通过第二联轴器(511)固定连接于所述动平台(200)上。3.根据权利要求2所述的一种绳索驱动的机器人，其特征在于：在设置有所述转向结构的所述绳索驱动支链中，所述电机(520)通过第三联轴器(521)连接于所述静平台(100)上。4.根据权利要求3所述的一种绳索驱动的机器人，其特征在于：所述第一联轴器(310)、第二联轴器(511)、第三联轴器(521)均为虎克铰。5.根据权利要求1所述的一种绳索驱动的机器人，其特征在于：所述支撑架(540)上通过第一转轴连接有第一滑轮架(541)，所述第一槽轮(550)通过第二转轴连接于所述第一滑轮架(541)上，所述第一转轴、第二转轴的旋转轴线与所述第一槽轮(550)的旋转轴线相互平行，所述第一滑轮架(541)与所述静平台(100)之间连接有第一弹簧(542)。6.根据权利要求5所述的一种绳索驱动的机器人，其特征在于：所述伸缩杆(560)包括套筒(561)、活动杆(562)、第二弹簧(563)、第二滑轮架(564)，所述套筒(561)的底端固定连接于所述静平台(100)上，所述套筒(561)的顶端面设置有盲孔，所述活动杆(562)插入所述盲孔内，所述第二弹簧(563)连接于所述活动杆(562)与所述盲孔的底面之间，所述第二滑轮架(564)设置于所述活动杆(562)上，所述第二槽轮(570)通过第三转轴连接于所述第二滑轮架(564)上，所述第三转轴的旋转轴线与所述第一转轴的旋转轴线相互平行。7.根据权利要求1所述