盲拆拆垛方法及系统.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114906568A(43)申请公布日2022.08.16(21)申请号202210505304.8(22)申请日2022.05.10(71)申请人北自所（北京）科技发展股份有限公司地址100032北京市西城区教场口街1号3号楼(72)发明人王勇田博徐汉均向旺任楠(74)专利代理机构北京细软智谷知识产权代理有限责任公司11471专利代理师周亮(51)Int.Cl.B65G43/08(2006.01)B65G59/04(2006.01)权利要求书2页说明书8页附图5页(54)发明名称盲拆拆垛方法及系统(57)摘要本申请涉及一种盲拆拆垛方法及系统，属于自动化拆码垛技术领域，本申请的方法包括，获取目标码垛成型对象的码垛参数数据；根据所述码垛参数数据中的箱型标识信息，从预设箱型表中查询获取目标码垛成型对象的箱型尺寸参数数据；基于所述箱型尺寸参数数据，根据所述码垛参数数据所含有的码垛规则信息进行逆向运算，生成针对所述目标码垛成型对象的盲拆拆垛控制配置；将所述盲拆拆垛控制配置发送给拆垛执行装置，以使所述拆垛执行装置对放置在拆垛工位的所述目标码垛成型对象进行拆垛。本申请有效实现了盲拆拆垛，有利于机器分拣模式的推广应用。CN114906568ACN114906568A权利要求书1/2页1.一种盲拆拆垛方法，其特征在于，包括：获取目标码垛成型对象的码垛参数数据；根据所述码垛参数数据中的箱型标识信息，从预设箱型表中查询获取目标码垛成型对象的箱型尺寸参数数据；基于所述箱型尺寸参数数据，根据所述码垛参数数据所含有的码垛规则信息进行逆向运算，生成针对所述目标码垛成型对象的盲拆拆垛控制配置；将所述盲拆拆垛控制配置发送给拆垛执行装置，以使所述拆垛执行装置对放置在拆垛工位的所述目标码垛成型对象进行拆垛。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述生成针对所述目标码垛成型对象的盲拆拆垛控制配置的过程中，包括：基于所述码垛规则信息和所述箱型尺寸参数数据，解析计算目标码垛成型对象中各箱的空间坐标信息；根据所述空间坐标信息和所述码垛规则信息进行计算处理，得到进行拆垛所需的完整动作序列；基于所述完整动作序列生成所述盲拆拆垛控制配置。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述生成针对所述目标码垛成型对象的盲拆拆垛控制配置的过程中，还包括：基于所述箱型尺寸参数数据，判断所述拆垛执行装置的吸盘尺寸是否大于箱上端面尺寸；在所述拆垛执行装置的吸盘尺寸大于箱上端面尺寸时，在所述计算处理中额外进行靠角偏移计算处理。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述生成针对所述目标码垛成型对象的盲拆拆垛控制配置的过程中，还包括：判断所述拆垛执行装置与所述拆垛工位相对位置关系，基于判断结果确定是否在所述计算处理中额外进行反向拆垛计算处理。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述拆垛执行装置对放置在拆垛工位的所述目标码垛成型对象进行拆垛的过程中，包括：根据所述盲拆拆垛控制配置中含有的码垛放置基准点位置信息，对所述拆垛工位的拆垛抓取基准点进行校正；基于校正后的拆垛抓取基准点，对所述盲拆拆垛控制配置中的完整动作序列进行执行处理，实现盲拆拆垛。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述码垛放置基准点包括与放置姿态方向一致的方向保持基准点，以及与放置姿态方向垂直的非方向保持基准点。7.根据权利要求1所述的盲拆拆垛方法，其特征在于，所述码垛规则信息包括垛型分类号信息，竖箱列数信息、竖箱排数信息、横箱列数信息、横箱排数信息、总层数信息、奇偶层是否一致信息。8.根据权利要求1所述的盲拆拆垛方法，其特征在于，所述码垛规则信息还包括压箱参数信息；其中，所述压箱参数信息包括：顶层压箱有无信息、压箱类型信息、压箱列数信息、压箱2CN114906568A权利要求书2/2页排数信息、压箱偏移信息。9.一种盲拆拆垛系统，其特征在于，包括：拆垛控制器，其被配置为实现权利要求1‑8中任一项所述方法的步骤；拆垛执行装置，其用于接收并执行所述盲拆拆垛控制配置，实现对放置在拆垛工位的所述目标码垛成型对象的拆垛。3CN114906568A说明书1/8页盲拆拆垛方法及系统技术领域[0001]本申请属于自动化拆码垛技术领域，具体涉及一种盲拆拆垛方法及系统。背景技术[0002]随着立体仓库的发展，在仓储发货的流程中，越来越多的厂商选择依靠机器来代替人工分拣，从而节省人工成本并且增强分拣的准确性，依靠机械臂完成货物拣选将成为机器分拣的一种主流模式。而在在自动化生产型物流或第三方物流系统中，多种类型纸箱经由机器人码垛入库后，再经出库输送，在出库过程中涉及到拆垛作业。[0003]现有相关技术中，自动化拆垛拣选模式，大部分是以机器视觉拆垛为主，需要配套相应的相机