一种使用柔性夹爪的PCBA分拣机.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115959469A(43)申请公布日2023.04.14(21)申请号202211682326.8(22)申请日2022.12.27(71)申请人中电鹏程智能装备有限公司地址211100江苏省南京市江宁区秣陵街道梅林街11号1幢（江宁开发区）(72)发明人鲁宽吴亚军温朝文张健(74)专利代理机构南京睿之博知识产权代理有限公司32296专利代理师周中民(51)Int.Cl.B65G47/90(2006.01)B65G43/08(2006.01)B65G15/32(2006.01)B65G57/03(2006.01)权利要求书2页说明书5页附图7页(54)发明名称一种使用柔性夹爪的PCBA分拣机(57)摘要本发明公开了一种使用柔性夹爪的PCBA分拣机，包括用于进行切割后的PCBA输送的输送线，设置在输送线上方用于对PCBA位置进行检测定位的动态视觉追踪功能组件，用于进行输送线上PCBA柔性夹持分拣的柔性夹持机构，以及用于带动料盘接收分拣后的PCBA的料盘供料机构。本发明通过动态视觉追踪功能组件识别PCBA在输送线上的位置，再由柔性夹持机构夹取PCBA上的元器件进行PCBA夹取分拣，配合蜘蛛机械手能够实现高速夹取和摆放需求，提高分拣效率，柔性夹爪的间距位置均可调，能够满足不同类型PCBA夹取需求，使产线能够换线生产。CN115959469ACN115959469A权利要求书1/2页1.一种使用柔性夹爪的PCBA分拣机，其特征在于，包括用于进行切割后的PCBA输送的输送线（1），设置在输送线上方用于对PCBA位置进行检测定位的动态视觉追踪功能组件（2），用于进行输送线上PCBA柔性夹持分拣的柔性夹持机构（3），以及用于带动料盘接收分拣后的PCBA的料盘供料机构（4），通过动态视觉追踪功能组件（2）获取PCBA（5）在输送线（1）上的位置，由柔性夹持机构（3）进行PCBA（5）的夹取输送；所述柔性夹持机构（3）包括蜘蛛机械手（6）、设置在蜘蛛机械手末端的夹爪盘（7）以及柔性夹爪（8），所述夹爪盘（7）设有用于进行柔性夹爪（8）Y轴方向位置调整的Y轴调整机构（9），在Y轴调整机构（9）的驱动端设有用于进行柔性夹爪（8）X轴方向位置调整的X轴调整机构（10），柔性夹爪（8）固定在X轴调整机构（10）的驱动端，通过X轴调整机构（10）和Y轴调整机构（9）进行柔性夹爪（8）在夹爪盘上的位置调整。2.根据权利要求1所述的一种使用柔性夹爪的PCBA分拣机，其特征在于，所述Y轴调整机构（9）包括设置在夹爪盘（7）上的Y向调位螺丝（11），以及螺接在Y轴调位螺丝（11）上的Y向调节块（12），X轴调整机构（10）固定在Y向调节块（12）上；Y向调位螺丝（11）的端部沿圆周方向设有环形卡槽（13），Y向调位螺丝（11）与夹爪盘（7）之间通过环形卡槽（13）转动连接。3.根据权利要求2所述的一种使用柔性夹爪的PCBA分拣机，其特征在于，所述X轴调整机构（10）包括夹爪安装架（14）以及在夹爪安装架（14）上沿X向设置的第一X向调位螺丝（15）和第二X向调位螺丝（16），柔性夹爪（8）通过夹爪调节块（17）和夹爪导向块（18）与两个X向调节螺丝配合连接，在夹爪调节块（17）内设有螺丝孔，通过旋动对应的X向调节螺丝带动夹爪调节块（17）沿X向进行移动；同一组两个柔性夹爪的夹爪调节块（17）和夹爪导向块（18）相互错开设置。4.根据权利要求3所述的一种使用柔性夹爪的PCBA分拣机，其特征在于，所述夹爪安装架（14）在靠近夹爪盘（7）的一侧设有T型导向块（19），夹爪盘（7）上设有用于T型导向块（19）穿过的导向槽（20），导向槽（20）与Y向平行，通过T型导向块（19）和导向槽（20）配合，对X轴调整机构（10）沿Y向的移动进行导向。5.根据权利要求3所述的一种使用柔性夹爪的PCBA分拣机，其特征在于，所述柔性夹爪（8）的数量为两组，两组柔性夹爪分处于夹爪盘（7）的半边区域，在夹爪盘（7）设有沿中心方向对称设置的刻度。6.根据权利要求1所述的一种使用柔性夹爪的PCBA分拣机，其特征在于，所述输送线（1）采用平皮带进行输送，沿平皮带的输送方向设置入料感应器（21）、动态追踪视觉触发感应器、旋转编码器（22）和出料光纤感应器（23），入料感应器（21）设置在平皮带的入口处，检测到物料进入平皮带后，启动皮带驱动机构进行运转，将PCBA（5）沿输送线方向向前输送；在PCBA进入动态追踪视觉触发感应器的感应范围，触发动态视觉追踪功能组件（2）进行PCBA（5）的追踪定位，旋转编码器（22）与皮带驱动机构连接，通过旋转编码器（22）获取皮带输送距离，配合动态视觉追踪功能组件（2）定位的PCBA（5）的坐标值对