一种多电机的控制方法、控制装置以及存储介质.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115967307A(43)申请公布日2023.04.14(21)申请号202211688954.7(22)申请日2022.12.27(71)申请人深圳市兆威机电股份有限公司地址518100广东省深圳市宝安区燕罗街道燕川社区燕湖路62号办公楼101(72)发明人陈毅东郭中义李冰(74)专利代理机构深圳市深佳知识产权代理事务所(普通合伙)44285专利代理师张金香(51)Int.Cl.H02P5/46(2006.01)B66F7/28(2006.01)权利要求书2页说明书6页附图4页(54)发明名称一种多电机的控制方法、控制装置以及存储介质(57)摘要本申请实施例公开了一种多电机的控制方法、控制装置以及存储介质，用于电机控制技术领域。其中，多个电机驱动同一升降机构升降，该方法包括：通过向多个电机发送同一预设升降信号，控制多个电机转动以驱动升降机构进行升降；在多个电机转动过程中，检测每一电机对应的霍尔信号；根据霍尔信号确定多个电机是否存在异常转动状态；若多个电机存在异常转动状态，则控制多个电机停止转动后，控制多个电机将升降机构移动至执行预设升降信号前的位置。本申请实施例中，通过判断多个电机是否存在异常转动状态，当多个电机存在异常转动状态，控制多个电机将升降机构移动至执行预设升降信号前的位置，使得多个电机存在异常转动状态时转动到达指定的位置。CN115967307ACN115967307A权利要求书1/2页1.一种多电机的控制方法，其中，多个电机驱动同一升降机构升降，其特征在于，包括:通过向多个所述电机发送同一预设升降信号，控制多个所述电机转动以驱动所述升降机构进行升降；在多个所述电机转动过程中，检测每一所述电机对应的霍尔信号；根据所述霍尔信号确定多个所述电机是否存在异常转动状态；若多个所述电机存在异常转动状态，则控制多个所述电机停止转动后，控制多个所述电机将所述升降机构移动至执行所述预设升降信号前的位置。2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述通过向多个所述电机发送同一预设升降信号，控制多个所述电机转动以驱动所述升降机构进行升降包括：基于控制器向驱动芯片输入所述预设升降信号，控制所述驱动芯片同步驱动多个所述电机转动，多个所述电机驱动齿轮箱带动所述升降机构进行升降。3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述检测每一所述电机对应的霍尔信号包括：检测每一所述电机的电机方向信号以及脉宽信号；根据所述电机方向信号以及所述脉宽信号计算得到霍尔信号。4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述霍尔信号确定多个所述电机是否存在异常转动状态包括：判断多个所述电机对应的霍尔信号是否一致；若不一致，则确定多个所述电机存在电机不同步的异常转动状态。5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述霍尔信号确定多个所述电机是否存在异常转动状态包括：判断多个所述电机对应的霍尔信号的霍尔计数差值是否达到预设堵转阈值；若是，则确定多个所述电机存在电机堵转的异常转动状态。6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述确定多个所述电机存在电机堵转的异常转动状态后，所述方法包括：确定所述升降机构是否处于起点位置或终点位置；若是，则控制多个所述电机对预设升降指令做不响应处理。7.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制多个所述电机转动以驱动所述升降机构进行升降还包括：根据所述升降机构的行程以及移动速度在所述行程上设置预设减速点，以使得所述升降机构移动至所述预设减速点时进行减速。8.一种多电机的控制装置，其特征在于，包括:驱动单元，用于通过向多个所述电机发送同一预设升降信号，控制多个所述电机转动以驱动所述升降机构进行升降；检测单元，用于在多个所述电机转动过程中，检测每一所述电机对应的霍尔信号；确定单元，用于根据所述霍尔信号确定多个所述电机是否存在异常转动状态；控制单元，用于若多个所述电机存在异常转动状态，则控制多个所述电机停止转动后，控制多个所述电机将所述升降机构移动至执行所述预设升降指令前的位置。9.一种多电机的控制装置，其特征在于，包括:2CN115967307A权利要求书2/2页中央处理器，存储器以及输入输出接口；所述存储器为短暂存储存储器或持久存储存储器；所述中央处理器配置为与所述存储器通信，并执行所述存储器中的指令操作以执行权利要求1至7中任一项所述的方法。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，包括指令，当所述指令在计算机上运行时，使得计算机执行如权利要求1至7中任一项所述的方法。3CN115967307A说明书1/6页一种多电机的控制方法、控制装置以及存储介质技术领域[0001]本申请实施例涉及电机控制技术领域，尤其涉及一种多电机的控制方法