多电机同步控制方法、装置、计算机设备以及可读存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114189176A(43)申请公布日2022.03.15(21)申请号202111509142.7(22)申请日2021.12.10(71)申请人东风德纳车桥有限公司地址441000湖北省襄阳市高新区高新技术产业开发区中原西路1号(72)发明人易旭荣闫琪吴瑞丽胡嘉臣石雅清(74)专利代理机构北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙)11463代理人曹瑞敏(51)Int.Cl.H02P5/46(2006.01)权利要求书2页说明书13页附图6页(54)发明名称多电机同步控制方法、装置、计算机设备以及可读存储介质(57)摘要本申请的实施例提供了一种多电机同步控制方法、装置、计算机设备以及可读存储介质，涉及电动汽车电驱动技术领域。获取第一电机至第N电机中各电机的实际转速以及反馈力矩，根据第一电机至所述第N电机中各电机的实际转速，确定所述第一电机至所述第N电机的实际平均转速，根据所述第一电机至所述第N电机中各电机的实际转速以及所述实际平均转速，确定所述各电机对应的同步误差和补偿力矩，根据所述各电机对应的所述同步误差和所述补偿力矩、以及所述第一电机至所述第N电机中各电机的反馈力矩，确定各电机对应的目标力矩，并分别控制所述各电机以所述目标力矩对应的目标转速转动。能够仅通过一台比例积分控制器，实现多电机同步快速响应运行。CN114189176ACN114189176A权利要求书1/2页1.一种多电机同步控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取第一电机至第N电机中各电机的实际转速以及反馈力矩，N为大于或等于2的整数；根据所述第一电机至所述第N电机中各电机的实际转速，确定所述第一电机至所述第N电机的实际平均转速；根据所述第一电机至所述第N电机中各电机的实际转速以及所述实际平均转速，确定所述各电机对应的同步误差和补偿力矩；根据所述各电机对应的所述同步误差和所述补偿力矩、以及所述第一电机至所述第N电机中各电机的反馈力矩，确定各电机对应的目标力矩，并分别控制所述各电机以所述目标力矩对应的目标转速转动。2.根据权利要求1所述的多电机同步控制方法，其特征在于，所述根据所述第一电机至所述第N电机中各电机的实际转速以及所述实际平均转速，确定所述各电机对应的同步误差和补偿力矩，包括：将所述第一电机至所述第N电机中各电机的实际转速分别与所述实际平均转速相减，确定了所述各电机对应的同步误差；将所述各电机对应的同步误差分别输入所述各电机对应的各速度耦合比例积分控制器模块，得到所述各速度耦合比例积分控制器模块分别输出的所述各电机对应的补偿力矩。3.根据权利要求1所述的多电机同步控制方法，其特征在于，所述根据所述各电机对应的所述同步误差和所述补偿力矩、以及所述第一电机至所述第N电机中各电机的反馈力矩，确定各电机对应的目标力矩，并分别控制所述各电机以所述目标力矩对应的目标转速转动，包括：若当前电机对应的同步误差大于第一预设阈值，则将所述当前电机对应的补偿力矩与所述当前电机的反馈力矩相加，得到所述当前电机的目标力矩；将所述目标力矩输入至所述当前电机，以控制所述当前电机以所述目标力矩对应的目标转速转动；其中，所述当前电机为所述第一电机至所述第N电机中的任一电机。4.根据权利要求3所述的多电机同步控制方法，其特征在于，所述将所述目标力矩分别输入至所述当前电机，以控制所述当前电机以所述目标力矩对应的目标转速转动之前，还包括：获取所述当前电机的实际电流值；将所述当前电机的实际电流值输入电流比例积分控制器模块中，得到所述电流比例积分控制器模块输出的所述当前电机的修正电流值；将所述目标力矩输入至所述当前电机，以控制所述当前电机以所述目标力矩对应的目标转速转动，包括：将所述目标力矩以及所述修正电流值对应的修正电压值输入至所述当前电机，以控制所述当前电机以所述目标力矩以及所述修正电压值对应的目标转速转动。5.根据权利要求1所述的多电机同步控制方法，其特征在于，所述根据所述各电机对应的所述同步误差和所述补偿力矩、以及所述第一电机至所述第N电机中各电机的反馈力矩，确定各电机对应的目标力矩，并分别控制所述各电机以所述目标力矩对应的目标转速转动2CN114189176A权利要求书2/2页之后，还包括：根据所述第一电机至所述第N电机中各电机的目标转速，确定所述第一电机至所述第N电机的目标平均转速；若所述第一电机对应的目标转速与所述目标平均转速的差值大于或等于第二预设阈值，则重新获取所述第一电机至所述第N电机中各电机的实际转速以及反馈力矩。6.根据权利要求1所述的多电机同步控制方法，其特征在于，所述获取第一电机至第N电机中各电机的实际转速以及反馈力矩，包括：读取所述第一电机至所述第N电机中各电机的电机编码器数值，得到第一电