伸缩油缸、用于伸缩油缸的控制系统及工程机械.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109534240A(43)申请公布日2019.03.29(21)申请号201811417470.2(22)申请日2018.11.26(71)申请人中联重科股份有限公司地址410013湖南省长沙市岳麓区银盆南路361号(72)发明人肖承丰任会礼钟懿邹婿邵(74)专利代理机构北京润平知识产权代理有限公司11283代理人肖冰滨王晓晓(51)Int.Cl.B66F11/04(2006.01)F15B21/08(2006.01)F15B15/28(2006.01)权利要求书2页说明书8页附图5页(54)发明名称伸缩油缸、用于伸缩油缸的控制系统及工程机械(57)摘要本发明涉及高空作业机械控制领域，公开了一种伸缩油缸、用于伸缩油缸的控制系统及工程机械。该伸缩油缸包括：活塞杆；以及缸筒，该缸筒上设有缸筒支撑架，该缸筒支撑架与所述臂架的缸筒限位块组成支撑点，且该缸筒支撑架在所述缸筒限位块内的最大转动角度比所述伸缩油缸的弯曲角度大预设角度，其中，所述弯曲角度为当所述臂架处于全伸状态时，所述伸缩油缸弯曲形成的曲线在所述支撑点处的切线的倾斜角。该伸缩油缸的缸筒在臂架扰度范围内自由摆动，从而可通过缸筒对臂架扰度引起的变形进行完全补偿，减小因臂架扰度导致的油缸内部的运动副的不均匀摩擦力，通过该伸缩油缸驱动臂架可减轻臂架在高空作业中的抖动及爬行的现象。CN109534240ACN109534240A权利要求书1/2页1.一种伸缩油缸，该伸缩油缸安装在臂架内，用于驱动该臂架伸缩，其特征在于，所述伸缩油缸包括：活塞杆；以及缸筒，所述活塞杆设置在该缸筒内，该缸筒上设有缸筒支撑架，该缸筒支撑架与所述臂架的缸筒限位块组成支撑点，且该缸筒支撑架在所述缸筒限位块内的最大转动角度比所述伸缩油缸的弯曲角度大预设角度，其中，所述弯曲角度为当所述臂架处于全伸状态时，所述伸缩油缸弯曲形成的曲线在所述支撑点处的切线的倾斜角。2.根据权利要求1所述的伸缩油缸，其特征在于，所述弯曲角度与所述臂架的扰度相关。3.根据权利要求1所述的伸缩油缸，其特征在于，所述最大转动角度与所述缸筒支撑架及所述缸筒限位块对该缸筒支撑架进行限位的配合区域的尺寸相关。4.一种用于伸缩油缸的控制系统，其特征在于，该控制系统包括：控制装置，用于控制所述伸缩油缸的伸缩，其中，所述伸缩油缸为根据权利要求1-3中任一项权利要求所述的伸缩油缸。5.根据权利要求4所述的控制系统，其特征在于，所述控制系统还包括：位置传感器，用于采集所述伸缩油缸的活塞杆的位置，所述控制装置还用于执行以下操作：在所采集的所述活塞杆的位置达到第一预设位置的情况下，控制所述伸缩油缸停止缩回；以及在所采集的所述活塞杆的位置达到第二预设位置的情况下，控制所述伸缩油缸停止伸出，其中，所述第一预设位置为未到达所述伸缩油缸的油缸行程的起始位置且距该起始位置的距离为第一预设值的位置；以及所述第二预设位置为未到达所述伸缩油缸的油缸行程的终止位置且距该终止位置的距离为第二预设值的位置。6.根据权利要求4所述的控制系统，其特征在于，该控制系统还包括：电信号采集装置，用于采集上一个预设控制周期的实际输出的用于控制所述伸缩油缸的伸缩的电信号；以及所述控制装置还用于根据所述上一个预设控制周期的实际输出的电信号及下一个预设控制周期的预设电信号，控制所述伸缩油缸的伸缩。7.根据权利要求6所述的控制系统，其特征在于，所述控制装置包括：平滑过渡装置，用于根据所述下一个预设控制周期的预设电信号及所述上一个预设控制周期的实际输出的电信号之间的差值，对所述下一个预设控制周期的预设电信号进行一次平滑处理以获得所述下一个预设控制周期的控制电信号；以及控制器，用于利用所述下一个预设控制周期的控制电信号，控制所述伸缩油缸的伸缩。8.根据权利要求7所述的控制系统，其特征在于，所述平滑过渡装置还用于执行以下操作：在所述差值小于第一预设值的情况下，将所述下一个预设控制周期的预设电信号确定为所述下一个预设控制周期的控制电信号；2CN109534240A权利要求书2/2页在所述差值大于或等于第二预设值的情况下，根据所述上一个预设控制周期的实际输出的电信号及所述第二预设值，确定所述下一个预设控制周期的控制电信号；或者在所述差值大于或等于所述第一预设值且小于所述第二预设值的情况下，根据所述下一个预设控制周期的预设电信号、所述上一个预设控制周期的实际输出的电信号及所述第一预设值，确定所述下一个预设控制周期的控制电信号。9.根据权利要求7所述的控制系统，其特征在于，所述平滑过渡装置还用于执行以下操作：在所述差值大于或等于第二预设值的情况下，将所述上一个预设控制周期的实际输出的电信号与所述第二预设值之和确定为所述下一个预设控制周期的控制