一种输电线巡检机器人的行走夹持装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108711779A(43)申请公布日2018.10.26(21)申请号201810539049.2(22)申请日2018.05.30(71)申请人东北大学地址110169辽宁省沈阳市浑南区创新路195号(72)发明人李小彭李青云郭亚静(74)专利代理机构北京易捷胜知识产权代理事务所(普通合伙)11613代理人韩国胜(51)Int.Cl.H02G1/02(2006.01)B62D57/02(2006.01)权利要求书2页说明书5页附图4页(54)发明名称一种输电线巡检机器人的行走夹持装置(57)摘要本发明涉及移动机器人技术领域，尤其涉及一种输电线巡检机器人的行走夹持装置，该行走夹持装置能够有效地防止巡检机器人坠落且在遇到障碍物时能够适应输电线的角度变化来有效避让障碍物。上述行走夹持装置包括行走机构、两个变胞夹持机构以及驱动机构。行走机构包括行走轮架和可转动地支承在行走轮架中的行走轮，两个变胞夹持机构分别位于行走轮的前方和后方，变胞夹持机构固定在行走轮架上，并且能够在夹持输电线的夹持状态和脱离输电线的松开状态之间切换。驱动机构驱动两个变胞夹持机构在夹持状态和松开状态之间切换并使两个变胞夹持机构状态同步，驱动机构固定在行走轮架上。CN108711779ACN108711779A权利要求书1/2页1.一种输电线巡检机器人的行走夹持装置，其特征在于，包括：行走机构，所述行走机构包括行走轮架(2)和可转动地支承在所述行走轮架(2)中的行走轮(8)；分别位于所述行走轮(8)的前方和后方的两个变胞夹持机构，所述变胞夹持机构固定在所述行走轮架(2)上，并且能够在夹持输电线(1)的夹持状态和脱离输电线(1)的松开状态之间切换；驱动两个所述变胞夹持机构在所述夹持状态和所述松开状态之间切换并使两个所述变胞夹持机构状态同步的驱动机构，所述驱动机构固定在所述行走轮架(2)上。2.根据权利要求1所述的输电线巡检机器人的行走夹持装置，其特征在于，所述变胞夹持机构包括铰接在一起形成剪叉结构的第一夹爪(3)和第二夹爪(13)、以及与所述第一夹爪(3)和所述第二夹爪(13)连接的连杆组件；所述第一夹爪(3)和所述第二夹爪(13)的铰接轴固定于所述行走轮架(2)；所述驱动机构与所述连杆组件连接以驱动所述连杆组件运动，进而驱动所述第一夹爪(3)和所述第二夹爪(13)在所述夹持状态和所述松开状态之间切换。3.根据权利要求2所述的输电线巡检机器人的行走夹持装置，其特征在于，所述连杆组件包括第一连杆(4)、第二连杆(5)、第三连杆(6)和第四连杆(12)，所述第一连杆(4)的第一端与所述第二夹爪(13)铰接，所述第二连杆(5)的第一端与所述第一连杆(4)的第二端铰接，所述第四连杆(12)的第一端与所述第一夹爪(3)铰接，所述第四连杆(12)的第二端与所述第三连杆(6)的第一端铰接，所述第二连杆(5)的第二端与所述第三连杆(6)的第二端铰接，所述驱动机构与所述第二连杆(5)和所述第三连杆(6)的铰接轴连接，以驱动所述第二连杆(5)和所述第三连杆(6)的铰接轴升降。4.根据权利要求3所述的输电线巡检机器人的行走夹持装置，其特征在于，所述第一连杆(4)的第一端设有凹槽，所述第二夹爪(13)的第二端设有弹簧销(25)，所述弹簧销(25)插入所述凹槽中；或者，所述第一连杆(4)的第一端设有弹簧销(25)，所述第二夹爪(13)的第二端设有凹槽，所述弹簧销(25)插入所述凹槽中。5.根据权利要求3或4所述的输电线巡检机器人的行走夹持装置，其特征在于，所述驱动机构包括横梁(7)、与所述横梁(7)连接的升降驱动组件和与所述升降驱动组件连接的驱动器(18)，所述升降驱动组件固定在所述行走轮架(2)上，所述驱动器(18)驱动所述升降驱动组件带动所述横梁(7)升降，所述横梁(7)的两端分别与两个变胞夹持机构中的第二连杆(5)和第三连杆(6)的铰接轴连接。6.根据权利要求5所述的输电线巡检机器人的行走夹持装置，其特征在于，所述升降驱动组件包括第一滑块(14)、第二滑块(17)、第五连杆(15)、第六连杆(16)、螺杆(21)、第一轴承座(20)、第二轴承座(24)、第一螺旋滑块(22)和第二螺旋滑块(23)；所述第一轴承座(20)和第二轴承座(24)固定在所述行走轮架(2)上；所述螺杆(21)穿设在所述第一轴承座(20)和第二轴承座(24)中，并且所述螺杆(21)的一端与所述驱动器(18)连接，所述驱动器(18)驱动所述螺杆(21)转动；所述螺杆(21)上具有旋向相反的两段螺纹，所述第一螺旋滑块(22)和所述第二螺旋滑块(23)分别旋合在所述两段螺纹上；2CN108711779A权利要求书2/2页所述第五连杆(15)的第