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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109760808A(43)申请公布日2019.05.17(21)申请号201910183426.8(22)申请日2019.03.12(71)申请人中国科学院沈阳自动化研究所地址110016辽宁省沈阳市沈河区南塔街114号(72)发明人孙朝阳俞建成黄琰金文明王振宇(74)专利代理机构沈阳科苑专利商标代理有限公司21002代理人白振宇(51)Int.Cl.B63G8/20(2006.01)B63G8/00(2006.01)B63C11/52(2006.01)权利要求书2页说明书5页附图6页(54)发明名称长航程自主水下航行器低功耗转向装置(57)摘要本发明涉及一种长航程自主水下航行器低功耗转向装置,舱壳上密封连接有舱盖,连接杆的两端均连接有舵轴,舵轴的一端与连接杆相连,另一端与舱壳转动连接,舵轴的另一端与安装在舱壳外表面的外侧盖板密封连接,并由舱壳、外侧盖板穿出,连接有舵片固定件,舵片固定件上安装有舵片;任意一根舵轴上安装有驱动模块,支撑架安装在舱壳内部,动力源安装在支撑架的一侧,动力源的输出端通过传动机构与位于支撑架另一侧的舵轴连接,进而通过连接杆带动另一根舵轴同步转动,实现驱动模块同时驱动两根舵轴上连接的舵片。本发明采用水平、垂直两套驱动模块驱动四个舵片转动的方式,降低了能耗单元数量,可以有效降低能耗。CN109760808ACN109760808A权利要求书1/2页1.一种长航程自主水下航行器低功耗转向装置,其特征在于:包括驱动模块(1)、连接杆、舱盖(6)、舵片固定件(7)、外侧盖板(8)、舵轴(11)、舱壳(13)及舵片(24),其中舱壳(13)的一侧密封连接于水下航行器上,另一侧密封连接有舱盖(6),所述驱动模块(1)及连接杆均容置于舱壳(13)内,该连接杆的两端均连接有舵轴(11),所述舵轴(11)的一端与连接杆相连,另一端与所述舱壳(13)转动连接,该舵轴(11)的另一端与安装在舱壳(13)外表面的外侧盖板(8)密封连接,并由所述舱壳(13)、外侧盖板(8)穿出,连接有舵片固定件(7),该舵片固定件(7)上安装有舵片(24);任意一根所述舵轴(11)上安装有驱动模块(1),该驱动模块(1)包括支撑架、传动机构及动力源,该支撑架安装在所述舱壳(13)内部,所述动力源安装在支撑架的一侧,该动力源的输出端通过传动机构与位于支撑架另一侧的舵轴(11)连接,进而通过连接杆带动另一根舵轴(11)同步转动,实现所述驱动模块(1)同时驱动两根舵轴(11)上连接的舵片(24)。2.根据权利要求1所述的长航程自主水下航行器低功耗转向装置,其特征在于:所述传动机构为齿轮传动机构,包括正齿轮A(16)及正齿轮B(21),该正齿轮A(16)连接于所述动力源的输出端,所述正齿轮B(21)连接于舵轴(11)上,并与该正齿轮A(16)啮合传动。3.根据权利要求1所述的长航程自主水下航行器低功耗转向装置,其特征在于:所述驱动模块(1)还包括旋转电位计(15),该旋转电位计(15)的底座固定在所述支撑架上,所述旋转电位计(15)的电刷与动力源的输出端连接,该电刷随动力源输出端转动,在所述旋转电位计(15)的底座上产生相对转动。4.根据权利要求1所述的长航程自主水下航行器低功耗转向装置,其特征在于:所述支撑架包括压紧板(14)、电机固定板(20)及连接柱(19),该压紧板(14)固定在所述舱壳(13)的内部,所述电机固定板(20)通过连接柱(19)与压紧板(14)相连。5.根据权利要求1所述的长航程自主水下航行器低功耗转向装置,其特征在于:所述舵轴(11)通过轴承(9)与舱壳(13)转动连接,该舵轴(11)的另一端设有凸环(34),凸环(34)的上下两侧均设有实现舵轴(11)径向限位的轴承(9),连接杆一端安装所述驱动模块(1)的舵轴(11)上位于上侧的轴承(9)通过所述凸环(34)和外侧盖板(8)实现轴向限位,位于下侧的轴承(9)通过所述凸环(34)与支撑架实现轴向限位;所述连接杆另一端的舵轴(11)上位于上侧的轴承(9)通过所述凸环(34)和外侧盖板(8)实现轴向限位,位于下侧的轴承(9)通过所述凸环(34)与固接在舵壳(13)内部的轴承压紧板(10)实现轴向限位。6.根据权利要求1所述的长航程自主水下航行器低功耗转向装置,其特征在于:所述舵轴(11)的另一端设有双径向密封槽(32),所述外侧盖板(8)的中间沿轴向向外设有中空凸台(31),该舵轴(11)上双径向密封槽(32)的部位容置于所述中空凸台(31),双径向密封槽(32)内的密封圈与该中空凸台(31)实现水下动密封;所述外侧盖板(8)下表面开有轴向密封槽(33)。7.根据权利要求1所述的长航程自主水下航行器低功耗