一种专用于瓶盖的机械手及其工作方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109941939A(43)申请公布日2019.06.28(21)申请号201910204052.3(22)申请日2019.03.18(71)申请人南京涵铭置智能科技有限公司地址211000江苏省南京市江宁区麒麟高新技术产业开发区创研路266号(72)发明人杜冉冉(74)专利代理机构南京泰普专利代理事务所(普通合伙)32360代理人窦贤宇(51)Int.Cl.B67B7/14(2006.01)B67B3/20(2006.01)权利要求书2页说明书4页附图5页(54)发明名称一种专用于瓶盖的机械手及其工作方法(57)摘要本发明公开了一种专用于瓶盖的机械手及其工作方法，包括：基座，设置在基座上的支撑架，固定安装在支撑架靠近基座一端的滑轨基板组，活动卡接在滑轨上的升降横梁，固定安装在升降横梁上的支板组，固定安装在支撑架和支板组上的气动组件，设置在支板组一端的旋转机构，安装在旋转机构一端的机械手，以及设置在机械手底部的检测机构；所述气动组件通过传动组件控制旋转机构和机械手在三轴上往复运动。本发明通过检测机构能够精确地控制气动组件带动机械手实现多方向和角度的调整，精确定位位置和及时调整夹紧力度。CN109941939ACN109941939A权利要求书1/2页1.一种专用于瓶盖的机械手，其特征在于，包括:基座，设置在基座上的支撑架，固定安装在支撑架靠近基座一端的滑轨基板组，活动卡接在滑轨上的升降横梁，固定安装在升降横梁上的支板组，固定安装在支撑架和支板组上的气动组件，设置在支板组一端的旋转机构，安装在旋转机构一端的机械手，以及设置在机械手底部的检测机构；所述气动组件通过传动组件控制旋转机构和机械手在三轴上往复运动。2.根据权利要求1所述的一种专用于瓶盖的机械手，其特征在于，所述支撑架包括：固定连接在基座一侧的支撑柱，固定安装在支撑柱上的支撑横梁，以及固定在基座上的连接架；所述滑轨基板组为两个对称安装在支撑柱上的基板，所述基板的一侧设置有滑轨，所述基板的两端设置有限位块。3.根据权利要求1所述的一种专用于瓶盖的机械手，其特征在于，所述气动组件包括：固定安装在支撑架上的升降气缸，固定安装在升降横梁上第一伸缩气缸，固定安装在支撑架上的第三伸缩气缸，以及固定安装在支板组上的第二伸缩气缸；所述升降气缸动力输出轴一端固定连接升降横梁，所述第一伸缩气缸动力输出轴连接在传动组件上，动力通过传动组件传动到支板组上，所述第二伸缩气缸的动力输出轴连接在旋转机构的另一端，所述第三伸缩气缸的动力输出轴连接支板组上。4.根据权利要求1所述的一种专用于瓶盖的机械手，其特征在于，所述支板组包括：固定安装在升降横梁上的第一支板以及连接在第一支板底部的第二支板，所述第一支板为L型板，所述第一支板安装在升降横梁上的一侧设置有安装块，所述安装块上设置有铰接座，所述传动组件铰接在安装块上；所述第二支板一侧固定安装在连接架上，一侧固定连接在第一支板的底部，所述第二支板的另一端设置有滑轨。5.根据权利要求1所述的一种专用于瓶盖的机械手，其特征在于，所述旋转机构包括：连接在第二伸缩气缸动力输出轴一端的滑动组件，固定安装在滑动组件上的支撑臂，固定安装在支撑臂上的旋转组件，设置在旋转组件内部的伺服电机，以及安装在伺服电机动力输出轴一端的旋转座。6.根据权利要求1或5所述的一种专用于瓶盖的机械手，其特征在于，所述机械手包括：爪牙和设置在爪牙一端的液压伸缩装置，所述爪牙的另一端设置缺口，所述缺口的一侧转动连接活动板，所述活动板的底部设置有弹簧，所述活动板的一侧设置有压力传感器。7.根据权利要求1所述的一种专用于瓶盖的机械手，其特征在于，所述机械手的底部设置有紧固工位，所述紧固工位包括两个对称安装在传送带两侧的固定装置，所述固定装置有一端设置有液压油缸，液压油缸的活塞杆的一端设置有弧形压板，所述液压油缸切斜一定角度安装在传动带的两侧。8.根据权利要求1所述的一种专用于瓶盖的机械手，其特征在于，所述检测机构包括设置在机械手两侧的红外激光检测板，设置在支撑架顶部的摄像装置，以及计算机。9.根据权利要求1、3或4所述的一种专用于瓶盖的机械手，其特征在于，所述传动组件包括铰接在第一支板一侧的第一传动连杆和连接在第一传动连杆另一端的第二传动连杆，所述第一传动连杆的一端连接第一伸缩气缸的动力输出轴，所述第二传动连杆的另一端连接第二支板，所述第一伸缩气缸产生的动力经过传动组件控制第二支板上下转动的角度。10.一种专用于瓶盖的机械手的工作方法，其特征在于，包括如下步骤：2CN109941939A权利要求书2/2页S1、传送带上的瓶体经过检测机构时，红外激光检测板对瓶体瓶口以及瓶盖的尺寸进行扫描，并将扫描数据发送至计算机；S2、紧固工