一种用于搬运轮胎的机械手的工作方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110921302A(43)申请公布日2020.03.27(21)申请号201911222713.1(22)申请日2019.12.03(71)申请人徐州欧普莱斯工业机械有限公司地址221400江苏省徐州市新沂市双塘镇323省道竹园收费站北侧(72)发明人代洪伟(74)专利代理机构苏州市方略专利代理事务所(普通合伙)32267代理人王春云(51)Int.Cl.B65G47/90(2006.01)B65G43/00(2006.01)权利要求书2页说明书5页附图1页(54)发明名称一种用于搬运轮胎的机械手的工作方法(57)摘要本发明公开了一种用于搬运轮胎的机械手的工作方法，包括：首先通过检测装置对轮胎的尺寸进行检测；控制器根据接收到的数据后，将根据结果将抓手杆调整到合适的的张、合角度；然后将机械手抓取轮胎，即支撑杆插入到轮胎的中部，抓手杆卡于轮胎的外侧；待轮胎放到机械手上后，对轮胎进行限位；待一侧的轮胎定位好后，将悬挂架进行旋转。本发明中一种用于搬运轮胎的机械手的工作方法，通过机械手对轮胎进行搬运，很好的解决了当前人工搬运的工作量大的问题，同时本申请中所述机械手呈对称式设置，不仅能够同时搬运多个轮胎，同时还能够保持整个机械手的平衡性，避免其向一侧倾倒，大大的提高了其搬运的稳定性和安全性。CN110921302ACN110921302A权利要求书1/2页1.一种用于搬运轮胎的机械手的工作方法，其特征在于：具体的工作方法如下：1）：首先通过检测装置（43）对轮胎的尺寸进行检测，然后将检测的信息传送给控制器模块中，通过控制器模块中的数据分析处理单元对检测数据进行分析得出玻璃的具体位置，并将位置信息传送给控制器；2）：控制器根据接收到的数据后，将根据结果将抓手杆（423）调整到合适的的张、合角度，即：控制器命令驱动控制模块命令移动驱动机构驱动滑块移动，在滑块移动的过程中带动抓手杆（423）进行移动，调整到合适的位置；3）：然后将机械手（4）抓取轮胎，即支撑杆（422）插入到轮胎的中部，抓手杆（423）卡于轮胎的外侧；4）：待轮胎放到机械手（4）上后，对轮胎进行限位，即，根据轮胎的实际宽度对支撑杆（422）上的挡板（4221）位置以及抓杆（4232）上的限位块（4233）位置进行调节，待两者调节到合适位置后；5）：待一侧的轮胎定位好后，将悬挂架（41）进行旋转，让另一个机械手（4）重复上述步骤1至4继续进行抓取；6）：待另一个机械手（4）到位后，通过检测装置（43）对轮胎的尺寸进行检测，然后将检测的信息传送给控制器模块中，通过控制器模块中的数据分析处理单元对检测数据进行分析得出玻璃的具体位置，并将位置信息传送给控制器；7）：控制器根据接收到的数据后，将根据结果将抓手杆（423）调整到合适的的张、合角度，即：控制器命令驱动控制模块命令移动驱动机构驱动滑块移动，在滑块移动的过程中带动抓手杆（423）进行移动，调整到合适的位置；8）：然后将机械手（4）抓取轮胎，即支撑杆（422）插入到轮胎的中部，抓手杆（423）卡于轮胎的外侧；9）：待轮胎放到机械手（4）上后，对轮胎进行限位，即，根据轮胎的实际宽度对支撑杆（422）上的挡板（4221）位置以及抓杆（4232）上的限位块（4233）位置进行调节，待两者调节到合适位置后；10）：最后将轮胎搬运至合适位置即可。2.根据权利要求2所述的用于搬运轮胎的机械手的工作方法，其特征在于：在机械手工作的过程中，还能够将轮胎分别放在两边让机械手（4）同时工作。3.根据权利要求1一种用于搬运轮胎的机械手的工作方法，其特征在于：其中用于搬运轮胎的机械手包括：基座（1）、立柱（2）、机械臂（3）和一组机械手（4），所述立柱（2）设于基座（1）上，所述机械臂（3）安装于立柱（2）上，所述机械手（4）安装于机械臂（3）上；所述机械手（4）中设有悬挂架（41）和抓取手（42），所述悬挂架（41）安装于机械臂（3）的安装轴（5）上，所述悬挂架（41）上相对设有一组抓取手（42），所述抓取手（42）采用对称、错位式设置，所述安装轴（5）与机械臂（3）采用旋转式设置。4.根据权利要求1所述的用于搬运轮胎的机械手的工作方法，其特征在于：所述抓取手（42）中设有安装座（421）、支撑杆（422）和抓手杆（423），所述支撑杆（422）设于安装座（421）的中部，所述抓手杆（423）设于安装座（421）的四周，且所述抓手杆（423）的张、合角度可调节。5.根据权利要求1所述的用于搬运轮胎的机械手的工作方法，其特征在于：所述悬挂架2CN110921302A权利要求书2/2页（41）上设有用于检测轮胎尺寸的检测装置（43），所述检测装置（43）与控制装置连接。6.根据