一种自动坐标式拆垛机.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110077864A(43)申请公布日2019.08.02(21)申请号201910236408.1(22)申请日2019.03.27(71)申请人河南中烟工业有限责任公司地址450000河南省郑州市郑东新区榆林南路16号申请人徐州众凯机电设备制造有限公司(72)发明人杨林超王成硕李春松陈建中杨遨远陈晓东吕优刘聪马壮壮卓宇坤(74)专利代理机构郑州联科专利事务所(普通合伙)41104代理人时立新刘绍杰(51)Int.Cl.B65G61/00(2006.01)B65G47/91(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图3页(54)发明名称一种自动坐标式拆垛机(57)摘要本发明公开了一种自动坐标式拆垛机，包括拆垛工区，拆垛工区内设拆垛工位以及设于拆垛工位一侧的单箱放置工位，还包括横向架设布置在拆垛工区上方的支撑架，支撑架包括前后等间距布置并分别沿左右方向延伸的两个横梁，两个横梁上分别布置有左右向行走导轨，左右向行走导轨上设有与其导向配合的移动座，移动座连接有左右向驱动装置，左右向驱动装置驱动移动座在左右方向移动；移动座上安装有前后向行走导轨，前后向行走导轨上设有与其导向配合的行走座；行走座上安装有上下向延伸布置的抓取机械臂，抓取机械臂可上下向移动。本发明拆垛效率高，设备运行、安装及维护成本低，实现了自动坐标式拆垛，适用于卷烟生产企业应用。CN110077864ACN110077864A权利要求书1/1页1.一种自动坐标式拆垛机，包括拆垛工区，拆垛工区内设拆垛工位以及设于拆垛工位一侧的单箱放置工位，其特征在于：它还包括横向架设布置在拆垛工区上方的支撑架，支撑架包括前后等间距布置并分别沿左右方向延伸的两个横梁，两个横梁上分别布置有左右向行走导轨，左右向行走导轨上设有与其导向配合的移动座，移动座连接有左右向驱动装置，左右向驱动装置驱动移动座在左右方向移动；移动座上安装有前后向行走导轨，前后向行走导轨上设有与其导向配合的行走座，行走座连接有前后向驱动装置，前后向驱动装置驱动行走座前后方向移动；行走座上安装有上下向延伸布置的抓取机械臂，抓取机械臂的下端抓取部延伸至拆垛工区，且抓取机械臂与行走座之间设有上下向导向驱动机构；上下向导向驱动机构包括布置在抓取机械臂上的上下向行走导轨，上下向行走导轨上设有与其导向配合的滑座，滑座与行走座固定连接，且抓取机械臂还连接有上下向驱动装置，上下向驱动装置驱动抓取机械臂在上下方向移动。2.根据权利要求1所述的自动坐标式拆垛机，其特征在于：所述左右向驱动装置包括左右向行走电机以及在左右向行走导轨旁侧设置的与其平行的左右向齿条，左右向齿条安装在对应横梁上，左右向行走电机安装于行走座上，且左右向行走电机传动连接有左右向驱动齿轮，左右向驱动齿轮与该左右向齿条相啮合。3.根据权利要求2所述的自动坐标式拆垛机，其特征在于：左右向齿条设有两个，两个左右向驱动齿轮之间设有连接轴，左右向行走电机与连接轴传动连接驱动其转动。4.根据权利要求1所述的自动坐标式拆垛机，其特征在于：所述前后向驱动装置包括前后向行走电机以及在前后向行走导轨旁侧设置的与其平行的前后向齿条，前后向齿条安装于移动座上，前后向行走电机安装于行走座上，且前后向行走电机旋转轴端的前后向驱动齿轮与该前后向齿条相啮合。5.根据权利要求1所述的自动坐标式拆垛机，其特征在于：所述上下向驱动装置包括上下向行走电机以及在上下向行走导轨旁侧设置的与其平行的上下向齿条，上下向行走电机安装于行走座上，且上下向行走电机旋转轴端的上下向驱动齿轮与该上下向齿条相啮合。6.根据权利要求1所述的自动坐标式拆垛机，其特征在于：所述抓取机械臂的下端抓取部为真空吸盘。7.根据权利要求1所述的自动坐标式拆垛机，其特征在于：所述单箱放置工位设于拆垛工位的左侧或右侧。8.根据权利要求1所述的自动坐标式拆垛机，其特征在于：所述移动座上与行走座对应处设有避让通道。2CN110077864A说明书1/4页一种自动坐标式拆垛机技术领域[0001]本发明涉及纸箱拆垛技术领域，尤其涉及一种自动坐标式拆垛机。背景技术[0002]目前卷烟工业发展趋势是集中在规模较大、技术装备先进的工厂加工成品烟丝，异地配送烟丝至其他工厂进行卷接包，目前普遍采用的配送方式为纸箱加内衬塑料袋配送。纸箱拆垛方式为人工装卸纸箱，存在着生产场面混乱，人员劳动强度大，扬尘严重，工作环境恶劣，配送量较大，纸箱存放管理不方便的问题。因此，如何改善生产、管理方式是各烟厂亟待解决的问题。[0003]公告号CN208471063U的实用新型专利公开一种3D视觉纸箱拆垛系统，于一机器人拆垛区域包括：3D视觉装置，用于对空间内纸箱进行三维定位并提取所述纸箱堆的坐标信息；视觉位移机