一种TOF相机的标定装置、标定设备和标定方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110458900A(43)申请公布日2019.11.15(21)申请号201910817407.6(22)申请日2019.08.30(71)申请人深圳奥比中光科技有限公司地址518000广东省深圳市南山区粤海街道学府路63号高新区联合总部大厦12楼(72)发明人曾海王振兴(74)专利代理机构深圳中一联合知识产权代理有限公司44414代理人李海宝(51)Int.Cl.G06T7/80(2017.01)权利要求书2页说明书10页附图9页(54)发明名称一种TOF相机的标定装置、标定设备和标定方法(57)摘要本发明提供了一种TOF相机的标定装置、标定设备和标定方法，该标定装置包括导轨、多个标定板、机械臂以及控制器；导轨包括间隔设置的多个用于支撑待标定的TOF相机的支撑架；标定板滑动安装在竖形支撑滑轨上，每一标定板至少包含一个标定面，每一标定面和位置对应的TOF相机之间的距离各不相同；机械臂对待标定的TOF相机进行操作，用于将待标定的TOF相机放置在支撑架上或将其从支撑架上取出；控制器与导轨和TOF相机均连接，用于发送第一组时序控制信号以控制导轨携带TOF相机沿导轨进行运动，以及向TOF相机发送第二组时序控制信号以控制多个TOF相机同时或交替工作来测量其与对应的标定板的距离值。本发明的技术方案可有效提高TOF相机的标定效率和准确率。CN110458900ACN110458900A权利要求书1/2页1.一种TOF相机的标定装置，其特征在于，包括：导轨，包括间隔设置的多个支撑架，所述支撑架用于支撑待标定的TOF相机；多个标定板，所述标定板滑动安装在竖形支撑滑轨上，每一所述标定板至少包含一个标定面，且每一所述标定面和与之位置对应的所述TOF相机之间的距离各不相同；机械臂，对待标定的所述TOF相机进行操作，用于将待标定的所述TOF相机放置在所述支撑架上或将其从所述支撑架上取出；控制器，与所述导轨和所述TOF相机均连接，用于发送第一组时序控制信号以控制所述导轨携带所述TOF相机沿所述导轨进行运动，以及向所述TOF相机发送第二组时序控制信号以控制多个所述TOF相机同时或交替工作来测量其与对应的所述标定板的距离值。2.如权利要求1所述的TOF相机的标定装置，其特征在于，所述TOF相机的标定装置还包括设于所述导轨上的治具组件，所述治具组件通过导线与所述导轨电连接，在所述安装隔板上于所述导轨的中心处设有用于归置所述导线的中心滑环。3.如权利要求2所述的TOF相机的标定装置，其特征在于，所述TOF相机的标定装置还包括扣合气缸和打开气缸，所述扣合气缸用于将所述待标定TOF相机与所述治具组件紧密扣合以保证所述待标定TOF相机的平行度，所述打开气缸用于将所述待标定TOF相机与所述治具组件分离。4.一种TOF相机的标定设备，其特征在于，包括：如权利要求1至3任一条所述的TOF相机的标定装置；机架，所述TOF相机的标定装置设于所述机架内部；物料堆叠装置，设于所述机架的一侧，用于放置所述TOF相机。5.如权利要求4所述的TOF相机的标定设备，其特征在于，所述机架包括机架本体和安装隔板，所述机架本体经所述安装隔板分隔为具有上安装腔的上机架和具有下安装腔的下机架，所述TOF相机的标定装置设于所述上安装腔中，所述导轨固设在所述安装隔板上，所述竖形支撑滑轨安装在所述上安装腔的内壁面上；所述控制器设于所述下安装腔中。6.如权利要求4所述的TOF相机的标定设备，其特征在于，所述物料堆叠装置包括用于放置待标定的所述TOF相机的来料盒、用于放置标定失败的所述TOF相机的标定失败盒、用于放置标定完成的所述TOF相机的标定完成盒。7.如权利要求4所述的TOF相机的标定设备，其特征在于，所述机械臂安装在所述安装隔板上，并位于所述物料堆叠装置和所述导轨之间。8.一种TOF相机的标定方法，其特征在于，所述TOF相机的标定方法使用如权利要求4至7所述的TOF相机的标定设备以完成对所述TOF相机的标定，包括以下步骤：S100、将物料堆叠装置中的待标定的所述TOF相机取出放置于导轨上的支撑架上；S200、所述控制器控制所述导轨携带所述TOF相机沿所述导轨进行运动；S300、在所述TOF相机运行至预设的标定位置时，所述导轨停止运动，所述控制器控制所述TOF相机工作，以测量所述TOF相机与对应的标定板之间的测量距离值；S400、所述控制器获取所述测量距离值，并根据所述测量距离值和所述TOF相机与对应的所述标定板之间的实际距离值，计算获取补偿修正值；S500、根据所述补偿修正值对所述测量距离值进行补偿，得到对所述TOF相机的标定结果值。2CN110458900A权利要求书2/2页9.如权利要求8所述的TOF相机的标定方法，其