一种可实时收放的旋转式无人机起落架.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115973476A(43)申请公布日2023.04.18(21)申请号202310265769.5(22)申请日2023.03.20(71)申请人北京瀚科智翔科技发展有限公司地址100093北京市海淀区四季青镇巨山村375号四季阳光科技园7号楼1层102室申请人瀚科智翔无人科技（南京）有限公司(72)发明人储瑞忠刘鹏飞梁德祥杨长健毕红哲张舰远朱莹曾娅红(74)专利代理机构北京达友众邦知识产权代理事务所(普通合伙)11904专利代理师徐银辉(51)Int.Cl.B64U60/40(2023.01)B64U60/50(2023.01)权利要求书2页说明书6页附图5页(54)发明名称一种可实时收放的旋转式无人机起落架(57)摘要本发明公开一种可实时收放的旋转式无人机起落架，涉及无人机起落架技术领域，包括起落架组件和辅助降落模块；所述起落架组件包括起落架壳体、起落架收放驱动装置和一组起落架，所述起落架壳体的顶面用于连接无人机本体的底部，所述起落架收放驱动装置安装在起落架壳体的内壁上，所述一组起落架通过转轴可转动安装在起落架壳体的外壁上，起落架收放驱动装置用于驱动一组起落架同步完成收放动作。本发明采用单个电机或伺服舵机，可以排除多个电控件之间的差异性；机械结构轻简化设计，减少加工精度与装配带来的累计误差，使脚架在运作中位置准确，控制芯片根据一组距离传感器和无线角度传感器的数据综合进行判断，实现对起落架的收放控制。CN115973476ACN115973476A权利要求书1/2页1.一种可实时收放的旋转式无人机起落架，其特征在于：包括起落架组件和辅助降落模块；所述起落架组件包括起落架壳体（11）、起落架收放驱动装置和一组起落架（12），所述起落架壳体（11）的顶面用于连接无人机本体的底部，所述起落架收放驱动装置安装在起落架壳体（11）的内壁上，所述一组起落架（12）通过转轴可转动安装在起落架壳体（11）的外壁上，起落架收放驱动装置用于驱动一组起落架（12）同步完成收放动作；所述辅助降落模块包括一组距离传感器（21）、电机驱动器（22）和控制芯片（23），一组距离传感器（21）分别安装在一组起落架（12）的末端，在无人机本体降落时用于检测各个起落架（12）末端与所降落位置的距离，一组距离传感器（21）分别与控制芯片（23）通信连接，所述控制芯片（23）根据一组距离传感器（21）所测距离，计算降落位置平整度，并通过电机驱动器（22）控制起落架收放驱动装置的执行动作，调整一组起落架（12）的打开角度，满足降落位置平整度需求，所述控制芯片（23）与无人机本体的飞控系统（100）通信连接。2.根据权利要求1所述的一种可实时收放的旋转式无人机起落架，其特征在于：所述起落架收放驱动装置包括驱动电机（13）、主驱动齿轮盘（14）、齿轮盘主轴（15）、一组副驱动齿轮（16）和用于驱动起落架摆动的一组转向齿轮副（17），所述驱动电机（13）的壳体固定安装在起落架壳体（11）的内壁上，所述主驱动齿轮盘（14）的中部通过齿轮盘主轴（15）和轴承可转动安装在起落架壳体（11）内的底部，主驱动齿轮盘（14）通过传动齿轮与驱动电机（13）的动力轴传动连接，所述一组副驱动齿轮（16）与主驱动齿轮盘（14）相啮合，并在主驱动齿轮盘（14）的驱动下同步转动，一组转向齿轮副（17）分别与一组副驱动齿轮（16）啮合，并分别在一组副驱动齿轮（16）的驱动下同步转动，所述一组起落架（12）通过转轴可转动安装在起落架壳体（11）的外壁上，且起落架（12）在一组转向齿轮副（17）的驱动下同步完成收放动作；所述控制芯片（23）通过电机驱动器（22）控制驱动电机（13）的执行动作。3.根据权利要求2所述的一种可实时收放的旋转式无人机起落架，其特征在于：驱动电机（13）是伺服舵机，电机驱动器（22）是伺服驱动器。4.根据权利要求1所述的一种可实时收放的旋转式无人机起落架，其特征在于：一组距离传感器（21）分别是无线距离传感器。5.根据权利要求4所述的一种可实时收放的旋转式无人机起落架，其特征在于：起落架（12）的末端设置传感器安装槽，距离传感器（21）安装在传感器安装槽内，且当起落架（12）放下时，距离传感器（21）的传感头朝向地面。6.根据权利要求1所述的一种可实时收放的旋转式无人机起落架，其特征在于：所述控制芯片（23）是NY8BM72AMCU微控制器。7.根据权利要求2所述的一种可实时收放的旋转式无人机起落架，其特征在于：所述驱动电机（13）具有电控锁紧机构。8.根据权利要求5所述的一种可实时收放的旋转式无人机起落架，其特征在于：辅助降落模块还包括无线角度传感器（24），所述无线角度传感器（24）安装在传感器安装槽内，用