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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110884883A(43)申请公布日2020.03.17(21)申请号201910387238.7(22)申请日2019.05.09(71)申请人扬州市职业大学(扬州市广播电视大学)地址225009江苏省扬州市文昌西路458号(72)发明人张建宏周益军张兆东朱亚东李小忠张浩(51)Int.Cl.B65G47/90(2006.01)权利要求书2页说明书6页附图7页(54)发明名称一种自动化取件机械手(57)摘要本发明公开了一种自动化取件机械手,包括:三维操控组件和机械手组件;三维操控组件用于带动机械手组件在三维空间内运动;机械手组件包括固定块、固定板、滑块、液压杆、连接架、支撑架、输送带和驱动构件;本发明采用三角形布置的带有输送带的支撑架对物品进行夹持,液压杆能够调节三个支撑架的尺寸间距,通过输送带向上运动即可将物品向上夹持;同时,当物品为筒状结构时,可以将三根支撑架伸入筒内,从内部支撑夹持,因此,本发明的带有输送带的支撑架可以采用向内夹持和向外支撑两种取件方式,可以根据不同的产品形状选择性调整取件夹持方式,通用度高,稳定性强。CN110884883ACN110884883A权利要求书1/2页1.一种自动化取件机械手,其特征在于,包括:三维操控组件(1)和机械手组件(2);所述三维操控组件(1)用于带动所述机械手组件(2)在三维空间内运动;所述机械手组件(2)包括固定块(21)、固定板(22)、滑块(23)、液压杆(24)、连接架(25)、支撑架(26)、输送带(27)和驱动构件(28);所述固定块(21)与所述三维操控组件(1)连接;所述固定板(22)的中央与所述固定块(21)的底部固定连接,所述固定板(22)以固定块(21)为中心开设有三条滑槽(221);所述滑块(23)滑动连接在所述滑槽(221)内;所述液压杆(24)一端与所述滑块(23)连接,另一端与所述固定块(21)连接;所述连接架(25)分别与所述滑块(23)固定连接,且位于所述固定板(22)的下方;所述支撑架(26)为长条架体,且一端端头与所述连接架(25)固定,且所述支撑架(26)的轴向方向与所述固定板(22)垂直;所述输送带(27)套设在所述支撑架(26)的两端端头上;所述驱动构件(28)固定在所述连接架(25)上,且用于驱动所述输送带(27)沿所述支撑架(26)的轴向外壁传动。2.根据权利要求1所述的一种自动化取件机械手,其特征在于,所述三维操控组件(1)包括水平传动轴(11)、竖直传动轴(12)、转动座(13)和固定座(14);所述水平传动轴(11)上具有水平滑道(111),所述固定块(21)滑动连接在所述水平滑道(111)上;竖直传动轴(12)上具有竖直滑道(121),所述水平传动轴(11)的一端滑动连接在所述竖直滑道(121)上;所述转动座(13)固定在所述竖直传动轴(12)的底端;所述固定座(14)连接在所述转动座(13)的底部,且所述转动座(13)与所述固定座(14)转动连接。3.根据权利要求2所述的一种自动化取件机械手,其特征在于,所述三维操控组件(1)还包括连接块(15)和转轴(16);所述连接块(15)固定在所述固定座(14)的底部;所述转轴(16)与所述连接块(15)连接,所述转轴(16)通过转动带动所述固定座(14)围绕所述连接块(15)转动。4.根据权利要求1所述的一种自动化取件机械手,其特征在于,所述固定板(22)为圆盘。5.根据权利要求4所述的一种自动化取件机械手,其特征在于,三条所述滑槽(221)的一端交汇在所述固定板(22)的圆心,另一端延伸至所述固定板(22)的边沿,且每两条所述滑槽(221)的夹角均相等。6.根据权利要求1所述的一种自动化取件机械手,其特征在于,所述固定块(21)内部安装有用于驱动所述液压杆(24)运动的液压驱动系统。7.根据权利要求1所述的一种自动化取件机械手,其特征在于,所述连接架(25)为U型板,所述连接架(25)的两块侧板分别与所述支撑架(26)的两侧固定连接,所述连接架(25)的中间板与所述滑块(23)固定连接。8.根据权利要求7所述的一种自动化取件机械手,其特征在于,所述支撑架(26)包括矩形板(261)和连接板(262);两块所述矩形板(261)平行布置;多个所述连接板(262)固定在两块所述矩形板(261)的边沿。9.根据权利要求8所述的一种自动化取件机械手,其特征在于,所述驱动构件(28)包括电机(281)、主动轮(282)、传动轴(283)、传动轮(284)和传动带(285);所述电机(281)固定在所述连接架(25)的两块侧板之间,且所述电机(281)的动力输出轴穿出所述连接架(25)的侧板;所述主动轮(28