一种AGV取放货装置及取放货控制方法.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115973639A(43)申请公布日2023.04.18(21)申请号202211540467.6(22)申请日2022.12.02(71)申请人北京航天智造科技发展有限公司地址100041北京市石景山区八大处路49号院7号楼7层701(72)发明人赵岩王要凯张楠牛志飞郑磊谷牧(74)专利代理机构北京中济纬天专利代理有限公司11429专利代理师郝志亮(51)Int.Cl.B65G1/04(2006.01)B65G1/137(2006.01)B65G43/08(2006.01)B65G43/00(2006.01)权利要求书1页说明书6页附图5页(54)发明名称一种AGV取放货装置及取放货控制方法(57)摘要本发明提供一种AGV取放货装置及取放货控制方法。AGV取放货装置及取放货控制方法，包括：AGV本体，所述AGV本体内设有行走机构，所述AGV本体上设有托盘架，所述托盘架上安装有固定托板，所述固定托板的上方设有升降托板，所述升降托板与安装在所述托盘架上的提升机构连接，所述固定托板和所述升降托板的两侧均设有虚实探测机构，所述固定托板和所述升降托板的顶部均安装有输送机构。本发明提供的AGV取放货装置及取放货控制方法通过设置AGV本体、托盘架、固定托板、升降托板、虚实探测机构、提升机构、输送机构、行走机构，使AGV本体与不同层高的料架均能够柔性交接。CN115973639ACN115973639A权利要求书1/1页1.一种AGV取放货装置，其特征在于，包括：AGV本体，所述AGV本体内设有行走机构，所述AGV本体上设有托盘架，所述托盘架上安装有固定托板，所述固定托板的上方设有升降托板，所述升降托板与安装在所述托盘架上的提升机构连接，所述固定托板和所述升降托板的两侧均设有虚实探测机构，所述固定托板和所述升降托板的顶部均安装有输送机构。2.根据权利要求1所述的AGV取放货装置，其特征在于，所述行走机构包括安装在所述AGV本体的底部的两个动力轮，所述动力轮通过安装在所述AGV本体上的驱动电机驱动，所述AGV本体的底部安装有四个万向轮，所述AGV本体上安装有工控机，所述工控机与相应的万向轮连接。3.根据权利要求1所述的AGV取放货装置，其特征在于，所述AGV本体的一侧安装有自动充电电极，所述AGV本体的一侧安装有手动充电口。4.根据权利要求1所述的AGV取放货装置，其特征在于，所述AGV本体的一侧安装有USB调试口、RJ45调试口和CAN调试口。5.根据权利要求1所述的AGV取放货装置，其特征在于，所述AGV本体的一侧安装有自动驾驶摄像头、3D视觉摄像头和激光雷达，所述AGV本体的两侧均安装有定位摄像头。6.根据权利要求1所述的AGV取放货装置，其特征在于，所述AGV本体的一侧安装有补光灯。7.根据权利要求1所述的AGV取放货装置，其特征在于，所述AGV本体的四周均安装有紧急急停按钮。8.根据权利要求1所述的AGV取放货装置，其特征在于，所述AGV本体的顶部安装有两个托盘检测传感器。9.根据权利要求1所述的AGV取放货装置，其特征在于，所述AGV本体的顶部安装有多个第一顶升模组和第二顶升模组。10.一种应用于如权利要求1‑9中任意一项的AGV取放货控制方法，其特征在于，其过程如下：S1、云平台向AGV本体发送目标位置数据指令，AGV本体通过行走机构自动行走，使AGV本体靠近并对准目标工位料架；S2、提升机构控制升降托板提升至与目标层高度一致；S3、虚实探测机构检测目标位置是否有货；S4、升降托板上的货物通过输送机构向目标层高的料架输送，将物料周转箱送出升降托板后停止输送；S5、固定托板处于空闲状态，系统发送允许接取空周转箱信号；S6、工位料架空周转箱位置阻挡器解除，向固定托板输送空周转箱，输送机构同步启动；S7、AGV本体接取空周转箱到位后，输送机构停止输送；S8、AGV本体通过行走机构驶离工位料架，并向下一个目标移动。2CN115973639A说明书1/6页一种AGV取放货装置及取放货控制方法技术领域[0001]本发明涉及AGV技术领域，尤其涉及一种AGV取放货装置及取放货控制方法。背景技术[0002]AGV广泛应用于仓储系统和生产线系统的过程中。在仓储系统到生产工位、生产各工序之间以及加工完成下线后返回仓储系统过程中，需要大量的物料流转工作，其中的中小型物料一般放置在周转箱内转运。AGV搬运物料与各工位的物料架之间实现物料交接，AGV与物料架之间有频繁的对接任务，对接完成后可运输物料周转箱或空周转箱。[0003]目前AGV料架与工位物料架一般为多层固定倾斜滑道式，AGV靠近物料架时，通过碰撞物料架和AGV车上的止动滑杆，分离止动器受力旋转，物料架和AGV上的周转箱失去阻挡，