种苗分级取放装置及取放苗方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113731837A(43)申请公布日2021.12.03(21)申请号202110954967.3(22)申请日2021.08.19(71)申请人农业农村部规划设计研究院地址100125北京市朝阳区麦子店街41号(72)发明人李恺王春辉侯永尹义蕾何芬潘守江(74)专利代理机构北京路浩知识产权代理有限公司11002代理人郭金梅(51)Int.Cl.B07C5/02(2006.01)B07C5/34(2006.01)B07C5/36(2006.01)B07C5/38(2006.01)权利要求书2页说明书8页附图5页(54)发明名称种苗分级取放装置及取放苗方法(57)摘要本发明提供一种种苗分级取放装置及取放苗方法，包括末端执行器、取苗控制机构、横移机构、退苗机构、与取苗控制机构和横移机构通信连接的种苗识别机构，末端执行器包括弹性指针和与弹性指针滑动连接的护苗板组件；取苗控制机构驱动末端执行器上下移动，横移机构在育苗穴盘和对应穴盘之间往复移动；退苗机构包括退苗挡杆和退苗气缸，退苗气缸驱动退苗挡杆移动至护苗板组件正上方，取苗控制机构带动护苗板组件与退苗挡杆相抵、带动种苗与护苗板组件底端相抵、以使种苗与弹性指针分离。该种苗分级取放装置可执行种苗分级作业，将未出苗或质量差的种苗丢弃或将及格幼苗移栽至对应穴盘中，提高种苗移栽效率和质量，实现自动化智能化标准化移栽种苗。CN113731837ACN113731837A权利要求书1/2页1.一种种苗分级取放装置，其特征在于，包括：末端执行器，包括用于抓取育苗穴盘内的种苗的弹性指针和与所述弹性指针滑动连接的护苗板组件；取苗控制机构，用于驱动所述末端执行器上下移动、以取放所述种苗，所述弹性指针与所述取苗控制机构相连接；横移机构，用于带动所述取苗控制机构在育苗穴盘和对应穴盘之间往复移动；退苗机构，所述退苗机构包括退苗挡杆和设置在所述横移机构上的退苗气缸，所述退苗气缸能够驱动所述退苗挡杆移动至所述护苗板组件的正上方，所述取苗控制机构能够带动所述护苗板组件与所述退苗挡杆相抵，所述弹性指针能够带动所述种苗与所述护苗板组件的底端相抵、以使所述种苗与所述弹性指针分离；种苗识别机构，与所述取苗控制机构和所述横移机构可通信地连接。2.根据权利要求1所述的种苗分级取放装置，其特征在于，所述横移机构包括：横移主体，能够在所述育苗穴盘和所述对应穴盘之间往复移动；同步带，沿所述横移主体的延伸方向设置；横移组件，包括与所述横移主体可滑动连接的横移连接板、设置在所述横移连接板上的伺服电机、与所述伺服电机传动连接的同步带轮，所述同步带轮与所述同步带相接触，所述取苗控制机构与所述横移连接板固定连接。3.根据权利要求2所述的种苗分级取放装置，其特征在于，所述取苗控制机构包括固定设置在所述横移连接板上的选择气缸，所述末端执行器安装在所述选择气缸的气缸轴末端。4.根据权利要求2所述的种苗分级取放装置，其特征在于，所述退苗气缸固定设置在所述横移主体上，所述退苗挡杆与所述横移主体相平行。5.根据权利要求3述的种苗分级取放装置，其特征在于，所述取苗控制机构还包括用于防止所述气缸轴旋转的防转限位板，所述防转限位板与所述气缸轴固定连接，所述防转限位板与所述横移连接板滑动接触。6.根据权利要求2述的种苗分级取放装置，其特征在于，所述横移主体上设置有平移滑轨，所述平移滑轨与所述同步带平行设置，所述横移连接板上设置有平移滑块，所述平移滑块与所述平移滑轨滑动连接。7.根据权利要求1述的种苗分级取放装置，其特征在于，所述护苗板组件包括与所述弹性指针滑动连接的护苗板，所述护苗板的两侧均设置有供所述弹性指针穿过的通槽，所述通槽的宽度与所述弹性指针的宽度相同。8.根据权利要求1所述的种苗分级取放装置，其特征在于，包括多个所述末端执行器和多个所述取苗控制机构，多个所述取苗控制机构与多个所述末端执行器一一对应。9.一种取放苗方法，其特征在于，基于权利要求1‑8任意一项所述的种苗分级取放装置，包括步骤：横移机构带动末端执行器移动至与育苗穴盘内的种苗相对齐的位置；横移机构带动末端执行器移动至护苗板组件的底端与育苗穴盘的上沿接触，取苗控制机构驱动弹性指针向下移动、夹取种苗；横移机构带动种苗移动至种苗识别机构处，种苗识别机构对种苗进行识别、评分定级；2CN113731837A权利要求书2/2页横移机构带动种苗移动至对应穴盘的上方；退苗气缸驱动退苗挡杆移动至护苗板组件的正上方；取苗控制机构带动末端执行器向上移动至护苗板组件的顶端与退苗挡杆相抵后，取苗控制机构继续带动弹性指针向上移动，种苗的基质与护苗板组件的底端相抵，直至弹性指针与种苗的基质分离，种苗落入对应穴盘内；退苗气缸驱动退苗挡杆回复至初始位置