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工件高精度点胶装置.pdf
2023-06-01
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小凌****甜蜜
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工件高精度点胶装置.pdf
本发明提供了一种工件高精度点胶装置，点胶机、机械手臂、传送机构、工业相机、检测机构以及控制机构分别与承接柜连接。机械手臂与点胶机的点胶头驱动连接。支撑架与承接柜连接。传送电机和减速机均与支撑架连接，传送电机通过减速机与主动传送轮驱动连接，主动传送轮通过驱动带与从动传送轮驱动连接。两个转动轴分别平行设置在支撑架的两端，每一转动轴的一端均与支撑架转动连接。从动传送轮与一转动轴连接。工业相机正对传送带拍摄。编码器通过连接板与支撑架连接，转动轮与编码器转动连接，转动轮与传送带相抵接，传送带驱动转动轮转动。机械手臂
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2023-05-27
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本发明公开了高精度动态跟踪点胶方法及其装置，属于在线式点胶技术领域，包括一下步骤产品定位、工艺轨迹、轨迹优化、产品跟踪位姿缓存、产品坐标系合成和位姿补偿，本发明通过视觉识别和定位模块对产品进行定位，同时通过运算形成工艺轨迹生成，用于动态生成点胶轨迹，轨迹优化根据出胶量和胶水的形状，自动的改变轨迹的速度，自动控制针头和产品表面的距离，自动控制针头和产品表面法向量的夹角，位姿补偿，用于进一步提升点胶轨迹精度，跟踪点胶实现涂胶作业，整台设备的机构显得简洁可靠，省去了多余动作，只保留核心的点胶动作，不仅节省了作业
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