一种应用于工业机器人的固定机构.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115971866A(43)申请公布日2023.04.18(21)申请号202211724846.0(22)申请日2022.12.30(71)申请人北京电子工程总体研究所地址100854北京市海淀区永定路50号(72)发明人马国财曹志宏李霏吕平刘炜刘建东张维刚(74)专利代理机构北京正理专利代理有限公司11257专利代理师王喆(51)Int.Cl.B23P19/06(2006.01)权利要求书1页说明书6页附图12页(54)发明名称一种应用于工业机器人的固定机构(57)摘要本申请实施例公开一种应用于工业机器人的固定机构，固定机构包括：基座；布置于基座侧壁面上的两个夹持组件；两个夹持组件分别包括：结合固定于基座侧壁面上的支撑框架；形成于支撑框架上的第一安装部，第一安装部包括有第一轴线，安装在支撑框架上的夹持臂；夹持臂可围绕第二轴线转动，形成于夹持臂上的第二安装部，第二安装部包括有第三轴线，连接在第一安装部和第二安装部上的弹性件，第一轴线和第二轴线形成的第一平面，第三轴线和第二轴线形成的第二平面，当夹持臂处于张开状态时，第一平面与第二平面形成开口方向背离基座的第一夹角。本发明的拾取机构结构简单便于工作任务的切换，夹取动作不额外耗费电力，螺钉拾取效率较高。CN115971866ACN115971866A权利要求书1/1页1.一种应用于工业机器人的固定机构，其特征在于，所述固定机构包括：基座；布置于所述基座侧壁面上的两个夹持组件；两个所述夹持组件分别包括：结合固定于所述基座侧壁面上的支撑框架；形成于所述支撑框架上的第一安装部，所述第一安装部包括有第一轴线；安装在所述支撑框架上的夹持臂；所述夹持臂可围绕第二轴线转动；形成于所述夹持臂上的第二安装部，所述第二安装部包括有第三轴线；所述第一轴线、第二轴线以及第三轴线相互平行配置；所述夹持组件还包括弹性件，所述弹性件的两端部分别连接于所述第一安装部和第二安装部；定义，第一轴线和第二轴线形成第一平面；第三轴线和第二轴线形成第二平面；所述夹持臂包括有张开状态和合拢状态；当所述夹持臂在弹性件的拉动下处于张开状态，第一平面与第二平面形成第一夹角，所述第一夹角开口方向背离所述基座；当所述夹持臂在弹性件的拉动下处于合拢状态，第一平面和第二平面形成第二夹角，所述第二夹角开口方向朝向所述基座。2.根据权利要求1所述的固定机构，其特征在于，所述夹持臂包括向夹持臂内侧延伸形成的触发臂。3.根据权利要求2所述的固定机构，其特征在于，所述固定机构还包括配置于两夹持臂之间的驱动块。4.根据权利要求3所述的固定机构，其特征在于，所述驱动块包括触发部，所述触发部用以接触压覆所述触发臂，使所述夹持臂从张开状态转动至合拢状态。5.根据权利要求1所述的固定机构，其特征在于，所述夹持组件还包括分别位于夹持臂两相对侧部的两个阶梯轴，两个阶梯轴分别向夹持臂两侧延伸，所述阶梯轴的轴线方向与第二轴线方向相同。6.根据权利要求5所述的固定机构，其特征在于，所述支撑框架上包括有支撑部，支撑部数量为两个，两个所述支撑部上分别形成有凹槽，所述夹持臂通过阶梯轴可转动的安装在所述凹槽内。7.根据权利要求3所述的固定机构，其特征在于，所述驱动块和基座之间包括有用以对位的导向结构。8.根据权利要求1所述的固定机构，其特征在于，所述夹持臂包括有两个臂部，两个所述臂部平行设置，所述第二安装部连接固定在两个所述臂部之间。9.根据权利要求3所述的固定机构，其特征在于，所述夹持臂包括有夹持端和抵接端，当所述夹持臂处于张开状态时，所述抵接端抵接在所述基座的侧壁面上，当所述夹持臂处于合拢状态时，所述夹持端夹持在所述驱动块上。10.根据权利要求1所述的固定机构，其特征在于，所述固定机构还包括有结合固定于所述基座底部的固定板，所述固定板上开设有豁口。2CN115971866A说明书1/6页一种应用于工业机器人的固定机构技术领域[0001]本申请涉及工业机器人技术领域，更具体地，本申请涉及一种应用于工业机器人的固定机构。背景技术[0002]工业机器人在自动化装配作业中，螺钉的安装与拧紧固定是很常见的一项任务，螺钉的存储和拾取是其中必要的一步。常见的工业机器人螺钉装配系统螺钉配送方式主要有两种，一种是利用专用的送钉系统完成螺钉的筛选与配送，这种方式系统构成复杂，且送钉系统与工业机器人紧密连接不利于工业机器人多种装配工作任务的切换；另外一种是工业机器人主动拾取螺钉，该种方式工业机器人从地面或工作台上拾取螺钉时，每次只能拾取一颗，在螺钉较多时效率较低，且工业机器人在夹取螺钉时，其在执行夹取动作时，需要额外耗费电力，能源耗费较高。发明内容[0003]本发明的目的在于提供一种应用于工业机器人的固定机构以解决现有螺钉拾取设