一种高精度位姿定位机械臂.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115972261A(43)申请公布日2023.04.18(21)申请号202310010854.7(22)申请日2023.01.05(71)申请人广东天太机器人有限公司地址528300广东省佛山市顺德区勒流街道龙眼村龙眼工业区龙良路43号之一(72)发明人陈统书何志雄吴凌云温伟健(74)专利代理机构北京国昊天诚知识产权代理有限公司11315专利代理师林怡妏(51)Int.Cl.B25J19/00(2006.01)B25J18/00(2006.01)权利要求书2页说明书5页附图3页(54)发明名称一种高精度位姿定位机械臂(57)摘要本发明涉及机械手臂技术领域，特别是涉及一种高精度位姿定位机械臂，包括加工平台，加工平台的端部固定连接有底座，底座的上表面开设有轮槽，底座的左右面贯穿有杆槽，底座的右表面开设有两个卡位插槽，底座的上表面还设置有传动机构，传动机构包括两个传动箱，两个传动箱的上方设置有限位机构，限位机构与传动机构之间设置有移动机构，杆槽内设置有转动机构，两个传动箱前端的输出轴均固定连接有传动齿轮，两个传动箱的相对面均开设有矩形槽，两个传动箱之间活动设置有轨迹限制长杆，两个传动齿轮之间啮合有传动链条，利用操作握杆带动弧形限位竖向矩形限位件和内部转动杆转动，使得竖向矩形限位件脱离矩形槽，使得整个移动机构都可以从两个传动箱之间单独抽离，拆装、检修和清理都很便利。CN115972261ACN115972261A权利要求书1/2页1.一种高精度位姿定位机械臂，包括加工平台(8)，其特征在于，所述加工平台(8)的端部固定连接有底座(1)，所述底座(1)的上表面开设有轮槽(9)，所述底座(1)的左右面贯穿有杆槽(7)，所述底座(1)的右表面开设有两个卡位插槽(6)；所述底座(1)的上表面还设置有传动机构，所述传动机构包括两个传动箱(18)；两个所述传动箱(18)的上方设置有限位机构；所述限位机构与传动机构之间设置有移动机构；所述杆槽(7)内设置有转动机构。2.根据权利要求1所述的一种高精度位姿定位机械臂，其特征在于，两个所述传动箱(18)前端的输出轴均固定连接有传动齿轮(3)，两个所述传动箱(18)的相对面均开设有矩形槽(13)，两个所述传动箱(18)之间活动设置有轨迹限制长杆(16)，两个所述传动齿轮(3)之间啮合有传动链条(32)。3.根据权利要求2所述的一种高精度位姿定位机械臂，其特征在于，所述轨迹限制长杆(16)的杆面活动套接有两个第一弹簧(17)，所述传动链条(32)的中间部分啮合有中间活动齿环(20)，所述中间活动齿环(20)内活动套接有圆形套块(33)，所述圆形套块(33)上固定连接有机构连接螺杆(15)。4.根据权利要求3所述的一种高精度位姿定位机械臂，其特征在于，所述轨迹限制长杆(16)的两端均固定连接有矩形块(14)，两个所述矩形块(14)分别活动卡接在两个矩形槽(13)的下端，两个所述传动箱(18)的下端均与底座(1)固定连接。5.根据权利要求4所述的一种高精度位姿定位机械臂，其特征在于，所述限位机构包括限位板(4)，所述限位板(4)的底面固定连接有两个竖向矩形限位件(10)，所述限位板(4)的两端均固定连接有连接竖块(12)，两个所述连接竖块(12)的下端均开设有弧形槽(11)，两个所述连接竖块(12)的相对面分别与两个传动箱(18)的相背离面活动贴合，两个所述连接竖块(12)的相对面与底座(1)的左右面也活动贴合，所述限位板(4)的底面开设有同样的轮槽(9)。6.根据权利要求5所述的一种高精度位姿定位机械臂，其特征在于，两个所述竖向矩形限位件(10)分别活动卡接在两个矩形槽(13)的上端，所述限位板(4)的底面与两个传动箱(18)的上表面活动贴合，两个所述竖向矩形限位件(10)的底面分别与两个矩形块(14)的上表面活动贴合。7.根据权利要求6所述的一种高精度位姿定位机械臂，其特征在于，所述移动机构包括用于安装机械臂抓取部位的移动架(5)，所述移动架(5)的前端开设有环型槽，所述环型槽内活动套接有限位滑动轮(21)，所述移动架(5)的前端还开设有螺纹槽(23)和圆槽(24)，所述移动架(5)的前端还固定安装有两对助力接触滚轮(22)。8.根据权利要求7所述的一种高精度位姿定位机械臂，其特征在于，所述限位滑动轮(21)活动卡接在两个轮槽(9)内，两对所述助力接触滚轮(22)的轮面分别与底座(1)上表面和限位板(4)底面活动贴合，所述圆槽(24)与轨迹限制长杆(16)活动套接，所述螺纹槽(23)与机构连接螺杆(15)螺纹套接，所述移动架(5)的前端位于两个第一弹簧(17)之间。9.根据权利要求8所述的一种高精度位姿定位机械臂，其特征在于，所述转动机构包