一种机械臂末端位姿误差测量方法及系统.pdf
Ma****57
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一种机械臂末端位姿误差测量方法及系统.pdf
本发明公开了一种机械臂末端位姿误差测量方法及系统,所述系统包括测量靶标装置、机械臂、条纹投影三维扫描装置和处理器;所述测量靶标装置包括底座、多个标准球及多个支撑杆组成,每个支撑杆的一端固定在底座上,另一端用于固定一个标准球,所述多个支撑杆成环形分布,所述测量靶标装置安装于机械臂末端。通过无外部影响时提前获取机械臂末端的标准位姿,直接和实际工作中的机械臂末端的实际位姿进行比较,快速测量位姿误差;另外,获取大量基准球表面三维点云数据,通过三维点云数据拟合各球心位置,由于计算过程中使用了大量点云数据,少量误差较
基于彩色球形光源靶标的机械臂末端位姿测量系统及方法.pdf
本发明公开了一种基于彩色球形光源靶标的机械臂末端位姿测量系统及方法,包包括彩色球形光源靶标、光源控制模块、固定安装相机、计算机、机械臂和靶标标定系统,彩色球形光源靶标包括四个相互垂直相交的支杆,每个支杆的端部均设置有一组光源,每组光源至少包括一个定位中心,以及沿所述定位中心分布的三个光源,12个光源颜色不同,光源是球形;支杆安装在机械臂上,随机械臂的移动而移动;靶标标定系统用于计算光源靶标在机械臂末端坐标系位置;固定安装相机采集机械臂末端运动图像;计算机进行图像相减、颜色校正、靶标识别、位姿解算,得到机械
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一种高精度位姿定位机械臂.pdf
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