一种针对车厢的智能腻子喷涂方法及系统.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115971004A(43)申请公布日2023.04.18(21)申请号202310010987.4(22)申请日2023.01.05(71)申请人深圳市泰达机器人有限公司地址518057广东省深圳市南山区西丽街道松坪山社区松坪山朗山路28号华晶玻璃公司4栋(朗山路)3楼-D区(72)发明人陈大立(74)专利代理机构广州市华学知识产权代理有限公司44245专利代理师于波(51)Int.Cl.B05D1/02(2006.01)B05B13/04(2006.01)B05B12/12(2006.01)权利要求书2页说明书7页附图5页(54)发明名称一种针对车厢的智能腻子喷涂方法及系统(57)摘要本发明公开了一种针对车厢的智能腻子喷涂方法及系统，该方法包括：深度相机扫描待喷涂部件，获取待喷涂部件的点云数据；根据所述点云数据通过CGAL构建所述待喷涂部件表面的三维模型；根据所述三维模型通过深度卷积网络检测出待喷涂区域；根据所述待喷涂区域通过点云切片的方式规划喷涂路径；根据喷涂工艺和所述喷涂路径建立腻子涂层厚度沉积模型和腻子涂层优化模型，优化喷涂参数；喷涂机器人按所述喷涂路径和所述喷涂参数对所述待喷涂区域进行喷涂。本发明采用深度相机采集点云数据，通过深度卷积网络识别车厢焊缝、凹槽，以点云切片的方式进行喷涂路径规划，实现了智能化的缺陷识别和腻子喷涂。CN115971004ACN115971004A权利要求书1/2页1.一种针对车厢的智能腻子喷涂方法，其特征在于，包括以下步骤：深度相机扫描待喷涂部件，获取待喷涂部件的点云数据；根据所述点云数据通过CGAL构建所述待喷涂部件表面的三维模型；根据所述三维模型通过深度卷积网络检测出待喷涂区域；根据所述待喷涂区域通过点云切片的方式规划喷涂路径；根据喷涂工艺和所述喷涂路径建立腻子涂层厚度沉积模型和腻子涂层优化模型，优化喷涂参数；喷涂机器人按所述喷涂路径和所述喷涂参数对所述待喷涂区域进行喷涂。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述点云数据通过CGAL构建所述待喷涂部件表面的三维模型包括以下步骤：读取所述点云数据；对所述点云数据进行预处理；通过泊松算法、前进算法、尺度空间算法中的一种算法构建待喷涂部位的三维模型。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预处理包括降噪、简化、平滑、点云配准、正态估计和定向中的至少一种处理方式。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述三维模型通过深度卷积网络检测出待喷涂区域包括以下步骤：采用SSD作为检测网络检测所述待喷涂部位的三维模型，获取检测图像；定位所述检测图像中待喷涂区域、紧固件、缺陷的位置，获取定位结果；将所述检测图像和所述定位结果传输到分类网络中进行比对，获取比对结果；根据所述比对结果获取待喷涂区域点云。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述待喷涂区域通过点云切片的方式规划喷涂路径包括以下步骤：将所述点云数据从点云采集模块坐标系下转换到腻子喷涂模块坐标系下；识别和变换所述待喷涂部件点云姿态；对所述待喷涂区域点云进行切片；通过切片与所述待喷涂区域点云相交获取喷涂路径点；将所述喷涂路径点拟合成所述喷涂路径。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述待喷涂区域通过点云切片的方式规划喷涂路径包括以下步骤：将所述点云数据从点云采集模块坐标系下转换到腻子喷涂模块坐标系下；通过边缘提取算法提取所述待喷涂区域边缘部分的点云数据；分离所述边缘部分的点云数据；对所述边缘部分的点云数据进行数据排序获取喷涂路径点；将所述喷涂路径点拟合成所述喷涂路径。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据喷涂工艺和所述喷涂路径建立腻子涂层厚度沉积模型和腻子涂层优化模型，优化喷涂参数包括以下步骤：基于椭圆双β喷涂厚度分布模型建立平面和曲面上的单点腻子涂层厚度沉积模型；基于所述喷涂路径建立相邻路径腻子涂层厚度沉积模型；2CN115971004A权利要求书2/2页以涂层厚度均匀性为优化目标建立所述腻子涂层优化模型，获取优化后的喷涂参数。8.一种针对车厢的智能腻子喷涂系统，其特征在于，包括：点云采集模块，包括深度相机和数据采集器，用于采集待喷涂部件的点云数据；路径规划模块，基于所述点云数据重建所述待喷涂部件的表面，识别待喷涂区域，规划腻子喷涂路径；参数优化模块，包括腻子涂层厚度沉积模型和腻子涂层优化模型，用于优化喷涂参数；腻子喷涂模块，包括喷涂机器人和腻子供给装置，用于对待喷涂区域进行喷涂；部件传输模块，用于传送所述待喷涂部件。9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述点云采集模块包括多个深度相机，所述多个深度相机分别放置于不同方向，用于多角度采集待喷涂部件的点云数据。10