一种堆垛机的悬垂补偿系统及其使用方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN111232523A(43)申请公布日2020.06.05(21)申请号202010140957.1(22)申请日2020.03.04(71)申请人中航国际航空发展有限公司地址100101北京市朝阳区北辰东路18号中航技大厦6层(72)发明人孟宪哲(74)专利代理机构北京冠和权律师事务所11399代理人李建华(51)Int.Cl.B65G1/04(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图1页(54)发明名称一种堆垛机的悬垂补偿系统及其使用方法(57)摘要本发明公开一种堆垛机的悬垂补偿系统及其使用方法，包括所述货叉托架、货叉支撑架、伸缩式货叉、激光测距仪、激光测距仪支架、调整油缸、调整油缸油管、活塞位置光栅尺、第一调整油缸支撑关节、第二调整油缸支撑关节、伺服电动推缸、伺服液压平衡器、光感读数尺、电子水平仪。本发明通过执行单元和测量单元，对物料自动搬运最终输出端的变形量进行数据采集和分析，通过伺服系统对物料自动搬运最终输出端的变形量进行补偿调整，达到物料最终以水平姿态精确定位，完成物料的高精度流转。CN111232523ACN111232523A权利要求书1/1页1.一种堆垛机的悬垂补偿系统，其特征在于，包括所述货叉托架(1)、货叉支撑架(2)、伸缩式货叉(3)、激光测距仪(4)、激光测距仪支架(5)、调整油缸(6)、调整油缸油管(7)、活塞位置光栅尺(8)、第一调整油缸支撑关节(9)、第二调整油缸支撑关节(10)、伺服电动推缸(11)、伺服液压平衡器(12)、光感读数尺(13)、电子水平仪(14)。2.根据权利要求1所述的一种堆垛机的悬垂补偿系统,其特征在于，所述货叉托架(1)在堆垛机的立柱上做垂直运动，货叉支撑架(2)安装在货叉托架(1)上，货叉支撑架(2)设有转轴，伸缩式货叉(3)水平中轴线位置设有轴孔，与转轴配合，使伸缩式货叉(3)在货叉托架(1)上沿伸缩式货叉(3)的水平中轴线转动。3.根据权利要求1所述的一种堆垛机的悬垂补偿系统,其特征在于，所述货叉托架(1)上设置(4)组调整油缸(6)，与货叉支撑架(2)共同支撑伸缩式货叉(3)，调整油缸(6)通过调整第一油缸支撑关节(9)、第二调整油缸支撑关节(10)与货叉支撑架(2)、伸缩式货叉(3)组成柔性铰链框架。4.根据权利要求1所述的一种堆垛机的悬垂补偿系统,其特征在于，所述调整油缸(6)通过调整油缸油管(7)连接伺服液压平衡器(12)的两个平衡油腔，伺服电动推缸(11)推动油缸活塞杆运动，改变油缸左右油腔体积，伺服液压平衡器(12)油腔与调整油缸(6)组成连通器，液压油随活塞杆的运动驱动调整油缸(6)升降，前后油腔成反比例关系，前升后降，前降后升，货叉托架(1)上设有两组伺服液压平衡器(12)，两组伺服液压平衡器(12)同步控制。5.根据权利要求1所述的一种堆垛机的悬垂补偿系统,其特征在于，所述货叉托架(1)一侧设有激光测距仪支架(5)，上面安装激光测距仪(4)，伸缩式货叉(3)输出端安装光感读数尺(13)，激光测距仪(4)测量伸缩式货叉(3)的伸出距离，同时光感读数尺(13)会记录激光测距仪(4)光标的实时位置，伸缩式货叉(3)输出端另安装电子水平仪(14)，在货叉输出端停止时测量输出端的水平变形量，并反馈数据至伺服液压平衡器(12)驱动器。6.一种堆垛机的悬垂补偿系统使用方法，其特征在于，包括以下步骤：S1:执行单元由货叉托架(11)、货叉支撑(2)、伸缩式货叉(3)、调整油缸(6)、调整油缸油管(7)、第一调整油缸支撑关节(9)、第二调整油缸支撑关节(10)、伺服电动推缸(11)、伺服液压平衡器(12)组成；S2:测量单元由激光测距仪(4)、激光测距仪支架(5)、活塞位置光栅尺(8)、光感读数尺(13)、电子水平仪(14)组成；S3:堆垛机的悬垂变形分为水平和垂直方向的变形，激光测距仪控制伸缩货叉的伸出距离，光感标尺测量货叉输出端的垂直方向变形量，电子水平仪测量货叉输出端的水平方向的变形量；S4:当伸缩货叉伸出后，平衡器根据电子水平仪数据完成调整货叉水平，使伸缩货叉的输出端达到水平状态；S5：伸缩货叉电机根据激光测距仪的反馈数据，对调整水平后的货叉伸出距离进行补偿，达到准确水平位置；S6:光感读数尺记录调整水平后的伸缩货叉输出端垂直方向的相对位置变化量，通过货叉托架驱动电机对相对位置变化量进行补偿，实现伸缩货叉的悬垂补偿。2CN111232523A说明书1/4页一种堆垛机的悬垂补偿系统及其使用方法技术领域[0001]本发明涉及一种机床物流系统领域，具体是一种堆垛机的悬垂补偿系统及其使用方法。背景技术[0002]堆垛机是立体仓库中的主要起重运输设备，是随立体仓库发展起来的专用起重机械设