一种管道内窥机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN111805531A(43)申请公布日2020.10.23(21)申请号202010607250.7(22)申请日2020.06.30(71)申请人同济大学地址200092上海市杨浦区四平路1239号(72)发明人李安虎邓兆军(74)专利代理机构上海科盛知识产权代理有限公司31225代理人申丹宁(51)Int.Cl.B25J9/14(2006.01)B25J11/00(2006.01)B25J19/02(2006.01)G01N21/88(2006.01)G01N21/954(2006.01)权利要求书2页说明书4页附图4页(54)发明名称一种管道内窥机器人(57)摘要本发明涉及一种管道内窥机器人，包括转镜组件、探测器、行走组件；所述探测器通过支架与转镜组件连接，并保持探测器与转镜组件同轴前后布置；所述转镜组件包括镜框，所述镜框中设有棱镜，所述镜框外侧固定套有驱动腔体，所述转镜组件套有套筒，所述驱动腔体的一侧与套筒的环形侧面固连，所述驱动腔体在相对的另一侧设有支撑架，所述支撑架通过轴承三与镜框连接，所述套筒的内侧与镜框之间设有轴承一，所述行走组件可旋转的设置在套筒的外侧；所述驱动腔体通过电磁阀分别与泵、储蓄箱连接。与现有技术相比，本发明可实现管道内部环境、裂纹损伤等情况的在线监测，行走组件可根据不同尺寸管径随意张合，适应不同尺寸管路的内部监测。CN111805531ACN111805531A权利要求书1/2页1.一种管道内窥机器人，其特征在于，包括转镜组件(3)、探测器(4)、行走组件(19)；所述探测器(4)通过支架(2)与转镜组件(3)连接，并保持探测器(4)与转镜组件(3)同轴前后布置；所述转镜组件(3)包括镜框(3-5)，所述镜框(3-5)中设有棱镜(3-4)，所述镜框(3-5)外侧固定套有驱动腔体(3-1)，所述转镜组件(3)套有套筒(11)，所述驱动腔体(3-1)的一侧与套筒(11)的环形侧面固连，所述驱动腔体(3-1)在相对的另一侧设有支撑架(3-10)，所述支撑架(3-10)通过轴承三(3-8)与镜框(3-5)连接，所述套筒(11)的内侧与镜框(3-5)之间设有轴承一(12)，所述行走组件(19)可旋转的设置在套筒(11)的外侧；所述驱动腔体(3-1)通过电磁阀(6)分别与泵(10)、储蓄箱(8)连接。2.根据权利要求1所述的一种管道内窥机器人，其特征在于，所述驱动腔体(3-1)通过密封垫(3-11)与密封盖(3-12)固连，所述支撑架(3-10)与密封盖(3-12)固连，所述驱动腔体(3-1)通过密封圈一(3-3)与镜框(3-5)接触密封，所述密封盖(3-12)通过密封圈二(3-7)与镜框(3-5)接触密封；所述镜框(3-5)上设有均匀设置在驱动腔体(3-1)内的多个叶片(3-6)。3.根据权利要求2所述的一种管道内窥机器人，其特征在于，所述密封圈一(3-3)通过压盖一(3-2)压紧在驱动腔体(3-1)上，所述密封圈二(3-7)通过压盖二(3-9)压紧在密封盖(3-12)上。4.根据权利要求1所述的一种管道内窥机器人，其特征在于，所述行走组件(19)包括通过轴承二(15)与套筒(11)外侧连接的驱动套(19-17)，所述驱动套(19-17)分别与连杆一(19-3)和连杆四(19-10)的一端铰接，所述连杆一(19-3)和连杆四(19-10)的另一端分别与滑块一(19-2)和滑块三(19-9)铰接，所述滑块一(19-2)和滑块三(19-9)均与驱动块(19-1)滑动连接；所述驱动套(19-17)的外侧通过轴承四(19-14)套有丝套(19-12)，所述丝套(19-12)上旋合有旋向相反的螺母一(19-6)和螺母二(19-7)，所述螺母一(19-6)和螺母二(19-7)分别与连杆二(19-5)和连杆三(19-8)的一端铰接，所述连杆二(19-5)和连杆三(19-8)的另一端分别与滑块二(19-4)和滑块四(19-11)铰接，所述滑块二(19-4)和滑块四(19-11)分别与连杆一(19-3)和连杆四(19-10)滑动连接。5.根据权利要求4所述的一种管道内窥机器人，其特征在于，所述驱动套(19-17)依次通过齿圈一(18)、齿轮一(17)与液压马达一(16)连接，所述液压马达一(16)固装在套筒(11)上；所述丝套(19-12)依次通过齿圈二(19-13)、齿轮二(19-15)与液压马达二(19-16)连接，所述液压马达二(19-16)固装在驱动套(19-17)上。6.根据权利要求4所述的一种管道内窥机器人，其特征在于，所述驱动块(19-1)与其配套的滑块一(19-2)、滑块三(19-9)、连杆一(19-3)、连杆四(19-10)、滑块