一种飞行仿生控制手臂救援机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN111975791A(43)申请公布日2020.11.24(21)申请号202010807679.0(22)申请日2020.08.12(71)申请人陕西北斗金箭航空科技有限公司地址710077陕西省西安市高新区高新二路9号天使楼7楼G-39，G-40(72)发明人王学锋王舒帆武成菲刘丹(74)专利代理机构西安弘理专利事务所61214代理人韩玙(51)Int.Cl.B25J11/00(2006.01)B25J15/00(2006.01)B25J19/02(2006.01)B64C39/02(2006.01)权利要求书3页说明书8页附图7页(54)发明名称一种飞行仿生控制手臂救援机器人(57)摘要本发明公开了一种飞行仿生控制手臂救援机器人，包括多旋翼飞行平台，多旋翼飞行平台的底部通过支撑架连接有机械手臂，支撑架底端活动连接有基架，机械手臂活动连接有机械仿生手，多旋翼飞行平台上设置有远端控制系统，远端控制系统与机械手臂、机械仿生手、基架连接；还包括控制手套，控制手套上设置有手臂仿生控制器、手指仿生控制器、手套传感器，手臂仿生控制器、手指仿生控制器、手套传感器均与设置于控制手套手腕处的数据无线传输器连接，数据无线传输器与近端控制系统连接，远端控制系统与近端控制系统连接。具有自由飞行，快速到达任务位置，降低救援时间及模仿人类手臂进行复杂动作作业的特点。CN111975791ACN111975791A权利要求书1/3页1.一种飞行仿生控制手臂救援机器人，其特征在于，包括多旋翼飞行平台(8)，多旋翼飞行平台(8)的底部通过支撑架(9)连接有机械手臂(105)，支撑架(9)底端且位于机械手臂的两侧对称的活动连接有基架(10)，机械手臂(105)远离支撑架(9)的一端活动连接有机械仿生手(1)，多旋翼飞行平台(8)上设置有远端控制系统，远端控制系统与机械手臂(105)、机械仿生手(1)、基架(10)连接；还包括控制手套(101)，控制手套(101)上设置有手臂仿生控制器(616)、手指仿生控制器(617)、手套传感器，手臂仿生控制器(616)、手指仿生控制器(617)、手套传感器均与设置于控制手套(101)手腕处的数据无线传输器(100)连接，数据无线传输器(100)与近端控制系统连接，手套传感器、手臂仿生控制器(616)、手指仿生控制器(617)均与近端电源(618)连接；远端控制系统与近端控制系统连接。2.根据权利要求1所述的一种飞行仿生控制手臂救援机器人，其特征在于，所述远端控制系统包括机器人AI控制器(603)，机器人AI控制器(603)分别与远端通信模块(602)、飞行控制器(606)、机械手臂控制器(611)、手指控制器(608)，远端通信模块(602)与远端天线(601)连接，飞行控制器(606)分别与GPS(604)、视觉传感器(605)连接，机器人AI控制器(603)、飞行控制器(606)、手指控制器(608)、机械手臂控制器(611)均与远端电源(607)连接，机器人AI控制器(603)、远端通信模块(602)、飞行控制器(606)、GPS(604)、视觉传感器(605)、远端电源(607)均设置于多旋翼飞行平台(8)的内部，远端天线(601)设置于多旋翼飞行平台(8)的顶部，机械手臂控制器(611)、手指控制器(608)设置于多旋翼飞行平台(8)的底部。3.根据权利要求2所述的一种飞行仿生控制手臂救援机器人，其特征在于，所述近端控制系统包括与数据无线传输器(100)连接的无线接收器(104)，无线接收器(104)分别连接有飞行远程控制器(102)、远程视觉监视器(103)，飞行远程控制器(102)、远程视觉监视器(103)与近端通信模块(615)连接，近端通信模块(615)与近端天线(614)连接，飞行远程控制器(102)、远程视觉监视器(103)与近端电源(618)连接，近端天线(614)与远端天线(601)连接。4.根据权利要求2所述的一种飞行仿生控制手臂救援机器人，其特征在于，所述机械手臂(105)包括机械手臂六节臂(7)，机械手臂六节臂(7)依次活动连接有机械手臂一节臂(2)、机械手臂二节臂(3)、机械手臂三节臂(4)、机械手臂四节臂(5)、机械手臂五节臂(6)；机械手臂四节臂(5)与机械手臂五节臂(6)的连接处、机械手臂三节臂(4)与机械手臂四节臂(5)的连接处、机械手臂二节臂(3)与机械手臂三节臂(4)的连接处、机械手臂一节臂(2)与机械手臂二节臂(3)的连接处、机械手臂六节臂(7)与机械手臂一节臂(2)的连接处均设置有机械手臂步进电机(612)及机械手臂传感器(613)，机械手臂步进电机(612)、机械手臂传感器(613)均与机械臂