一种仿生机器人手臂转向结构.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108687751A(43)申请公布日2018.10.23(21)申请号201810752229.9(22)申请日2018.07.10(71)申请人东莞理工学院地址523808广东省东莞市松山湖高新技术产业开发区大学路1号(72)发明人孙浩松邓君孙德凤罗智甄超钟俊宝(51)Int.Cl.B25J9/04(2006.01)B25J18/00(2006.01)权利要求书2页说明书4页附图5页(54)发明名称一种仿生机器人手臂转向结构(57)摘要本发明涉及一种仿生机器人手臂转向结构，包括驱动箱体，驱动箱体的一端固定有用于与仿形机器人连接的连接固定块，驱动箱体另一端固定连接有旋转体，旋转体一端面均匀的固定有若干个连接杆，本发明通过电机启动转动时，旋转体上的限位环与驱动箱体的内壁贴合旋转，起到限位作用，保护了旋转体的轴向移动，并保证了驱动电机的正常运转，而且驱动电机采用伺服电机使控制的精度大幅提高，并由偏心阳盘及偏心阴盘的外部的环形波纹凸块与针齿壳腔体内一组环行排列的上针齿套内的针齿销轴相啮哈，以组成少齿差内啮合转动机构，这样为高功率大扭矩输出提供了基础，为了减少摩擦，在转动速度较低时，针齿销轴19-1上带有针齿套，这样增加了其使用的寿命。CN108687751ACN108687751A权利要求书1/2页1.一种仿生机器人手臂转向结构，包括驱动箱体（1），其特征在于：所述驱动箱体（1）的一端固定有用于与仿形机器人连接的连接固定块（2)，所述驱动箱体（1）另一端固定连接有旋转体（5），所述旋转体（5）一端面均匀的固定有若干个连接杆（7），所述连接杆（7）的另一端固定有连接固定板（9），所述连接固定板（9）的一端固定有旋转转向结构。2.根据权利要求1所述的一种仿生机器人手臂转向结构，其特征在于：所述驱动箱体（1）的内部中央设置有驱动电机（3），所述驱动电机（3）的外壁通过若干个固定杆（4）与驱动箱体（1）的内壁固定，所述驱动电机（3）的主轴穿出旋转体（5）与旋转转向结构连接固定，所述旋转体（5）的一端伸进驱动箱体（1）内部，并与其外部边缘的限位环（6）固定连接，所述限位环（6）的一段面与驱动箱体（1）的内壁接触并旋转连接。3.根据权利要求2所述的一种仿生机器人手臂转向结构，其特征在于：所述旋转转向结构包括旋转基座（1）、针齿壳（11）、输出轴（13）、旋转空腔（17）、固定螺纹孔（18）、针齿套（19）、针齿壳腔体（2）、输出大轴（21）、销轴套（22）、销轴（23）、偏心轴孔（24）、偏心阳盘（25）、偏心阴盘（26）、通孔（27）、环形波纹凸块（28）、下偏心齿轮（29）、上偏心齿轮（3）、输出轴（31）、深沟球轴承（32）和压盖（33）。4.根据权利要求3所述的一种仿生机器人手臂转向结构，其特征在于：所述连接固定板（9）的一端固定有旋转基座（1），所述旋转基座（1）的内部中央开有旋转空腔（17），所述旋转空腔（17）的外边缘均匀的设置有若干个固定螺纹孔（18），所述旋转基座（1）的另一端固定有针齿壳（11），所述针齿壳（11）的内部开有针齿壳腔体（2），所述针齿壳腔体（2）的内部边缘均匀的设置有若干个针齿套（19），每个所述针齿套（19）的内部插接与其大小形状相匹配的针齿销轴（19-1）。5.根据权利要求4所述的一种仿生机器人手臂转向结构，其特征在于：所述针齿壳腔体（2）的内部设置有输出大轴（21），所述输出大轴（21）是由中央圆盘机端轴及销轴（23）组成，所述端轴一端穿过旋转空腔（17）与驱动电机（3）电机主轴相固定，所述端轴另一端与中央圆盘固定，所述中央圆盘的另一端固定有若干个销轴（23），每个所述销轴（23）的外表套接有一个与其旋转连接的销轴套（22），所述中央圆盘的另一端中央开有一个中央孔（21-1），所述输出大轴（21）的一端在连接杆（7）内，所述销轴（23）在针齿壳腔体（2）内部。6.根据权利要求5所述的一种仿生机器人手臂转向结构，其特征在于：所述针齿壳腔体（2）的中央设置有偏心阳盘（25）、偏心阴盘（26），所述偏心阳盘（25）、偏心阴盘（26）呈18°设置，所述偏心阳盘（25）、偏心阴盘（26）的外边缘设置有环形波纹凸块（28），所述环形波纹凸块（28）与销轴套（22）相连接接触，所述偏心阳盘（25）、偏心阴盘（26）的中央开有通孔（27），所述偏心阳盘（25）地通孔（27）内设置有下偏心齿轮（29），所述偏心阴盘（26）的通孔（27）内设置有上偏心齿轮（3）。7.根据权利要求6所述的一种仿生机器人手臂转向结构，其特征在于：所述下偏心齿轮（29）、上偏心齿轮（3）的中央旋转连接有输出轴（31），所述输出轴（31）上套接有深沟球轴承（32），所