可拖挂重型载运车的转向控制方法.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN116001910A(43)申请公布日2023.04.25(21)申请号202211706028.8(22)申请日2022.12.29(71)申请人中国船舶重工集团应急预警与救援装备股份有限公司地址430223湖北省武汉市江夏区阳光大道5号(72)发明人赵军科余文明李开琼王旭东张涛候绪超张亚军刘天佑(74)专利代理机构中国船舶专利中心11026专利代理师董金鹏(51)Int.Cl.B62D6/00(2006.01)B62D15/02(2006.01)B62D5/06(2006.01)B62D113/00(2006.01)权利要求书2页说明书7页附图10页(54)发明名称可拖挂重型载运车的转向控制方法(57)摘要本发明公开了一种可拖挂重型载运车的转向控制方法，包括：接收用户的控制指令以确定当前转向模式；利用每个轮组上安装的角度传感器采集相应位置的初始转向角信息；根据目标传感信息、当前车速，所有初始转向角信息生成操作指令；主控制器将操作指令分解为能被转向系统中各个部件执行的子命令；转向系统中各个部件响应于与其对应的子命令以使可拖挂重型载运车能按照当前转向模式进行行驶。本发明轮组每轴线转向机构上均布置了角度传感器，角度传感器可以实现感知各轴线的转向角度，上传角度信号到控制器，控制器根据三个轴线各种的角度状态，发出控制指令控制三个轴线对应的转向比例阀，从而控制对应的转向油缸进行动作，实现多种转向模式。CN116001910ACN116001910A权利要求书1/2页1.一种可拖挂重型载运车的转向控制方法，其特征在于，包括：接收用户的控制指令以确定当前转向模式；利用每个轮组上安装的角度传感器采集相应位置的初始转向角信息；根据目标传感信息、当前车速，所有所述初始转向角信息生成操作指令；主控制器将所述操作指令分解为能被转向系统中各个部件执行的子命令；所述转向系统中各个部件响应于与其对应的所述子命令以使可拖挂重型载运车能按照所述当前转向模式进行行驶。2.根据权利要求1所述的可拖挂重型载运车的转向控制方法，其特征在于，所述转向系统包括：多个转向比例阀，在每根轴线上均设置有一个所述转向比例阀以能调整对应轴的转向角度；多个转向回正比例阀，在每根轴线上均设置有一个所述转向回正比例阀；多个悬架升降比例电磁阀，在前车和后车的左前、左后、右前、右后均设置有一个所述悬架升降比例电磁阀；多个加载油缸电磁阀，用于滑移、摆动；多个回转马达正反转电磁阀，用于控制车身旋转至指定位置。3.根据权利要求2所述的可拖挂重型载运车的转向控制方法，其特征在于，所述目标传感信息包括通过以下传感器采集的至少一种传感信息：车辆倾斜角度传感器、悬架压力传感器和悬架高度传感器。4.根据权利要求3所述的可拖挂重型载运车的转向控制方法，其特征在于，所述转向模式包括：牵引转向模式，包括高速牵引转向模式、中低速牵引转速模式、极限弯道牵引转向模式；自行转向模式，包括前车转向模式、后轴转向模式、原地回转模式、蟹行模式、八字转向模式；后车自行模式，包括单车前轴转向模式、单车后轴转向模式、单车八字转向模式、单车蟹行转向模式；其中，所述前车转向模式、所述后轴转向模式、所述蟹行模式、所述八字转向模式均包括小转角和大转角两种子模式。5.根据权利要求4所述的可拖挂重型载运车的转向控制方法，其特征在于，所述前车和所述后车沿车长方向均间隔设置有三根轴线，每根轴线上均具有两个轮组；通过控制以下条件设定高速牵引转向模式：牵引车与前车自由铰接；前车与载货平台转盘浮动，前车第1轴锁定，第2轴、3轴随动转向；后车与载货平台转盘锁定，后车转角为0，后车的三轴均为对中锁定状态，且轮组转角为0。6.根据权利要求5所述的可拖挂重型载运车的转向控制方法，其特征在于，所述前车和所述后车沿车长方向均间隔设置有三根轴线，每根轴线上均具有两个轮组；通过控制以下条件设定中低速牵引转速模式：2CN116001910A权利要求书2/2页牵引车与前车自由铰接；前车与载货平台转盘浮动，前车第1轴锁定，第2轴、第3轴随动转向；后车与载货平台转盘锁定，后车转角为0，轮组转角跟随牵引角主动转向，且轮组转角不为0。7.根据权利要求6所述的可拖挂重型载运车的转向控制方法，其特征在于，所述前车和所述后车沿车长方向均间隔设置有三根轴线，每根轴线上均具有两个轮组；通过控制以下条件设定中极限弯道牵引转向模式：牵引车与前车自由铰接；前车与载货平台转盘浮动，前车后两轴随动，且前车转角>0；后车转角跟随前车转角同大小反方向旋转，轮组转角跟随牵引角主动转向，且轮组转角不为0。8.根据权利要求7所述的可拖挂重型载运车的转向控制方法，其特征在于，所述前车和所述后车沿车长方向均间隔设置有三根轴线，每根轴线上均具有两个轮组