一种挂车可主动转向、驱动、制动的拖挂车及其控制方法.pdf
宛菡****魔王
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一种挂车可主动转向、驱动、制动的拖挂车及其控制方法.pdf
本发明属于运输汽车领域,涉及一种挂车可主动转向、驱动、制动的拖挂车,包括牵引车和挂车,在牵引车和挂车的铰接部位安装角位移传感器,所述铰接部位位于牵引车纵向轴线和挂车的纵向轴线的交叉点上,在拖挂车上还设有cpu控制模块,挂车上安装有电动助力系统,该系统包括驱动电池、轮毂电机和轮毂电机控制器,挂车上还设有转向机构和刹车装置。本发明提供的挂车可主动转向、驱动和制动,牵引车转弯时能使挂车沿牵引车的行车轨迹行驶,降低转弯半径差带来的安全隐患,大大降低了对驾驶技术的要求,大大提高了挂车通过性。同时使牵引车与挂车具有了
一种拖挂车及其主动转向装置.pdf
本发明公开了一种拖挂车及其主动转向装置,该拖挂车主动转向装置包括夹角驱动转向机构,其一端用于与所述主车上的牵引部分相铰接,另一端用于与所述挂车的后内轮以联动方式连接在一起,在所述主车和所述挂车转向所产生的夹角的驱动作用下,所述夹角驱动转向机构能够带动所述挂车的后内轮转向。本发明能够最大限度地减小挂车的内轮差,使得挂车的车轮行驶轨迹循迹性更好。
拖挂车转向控制方法、控制器、拖挂车转向系统及拖挂车.pdf
拖挂车转向控制方法,包括:第一,控制牵引车的前轮转向,并获取牵引车前轮中的转向内侧前轮的偏转角θ1以及牵引车纵向中心竖直平面与挂车纵向中心竖直平面之间的夹角α;第二,控制拖挂车的其它各对转向轮转向,其中,使得牵引车上的其它各内侧转向轮的偏转角arctan((Li/L1)·tanθ1)-3°≤θi≤arctan((Li/L1)·tanθ1)+3°;并且使得挂车上的各内侧转向轮的偏转角α-arctan(Z/P)-3°≤θj≤α-arctan(Z/P)+3°。此外,本发明还提供一种控制器、拖挂车转向系统以及拖挂
一种车辆异步转向控制结构及其控制方法和在挂车转向上的应用.pdf
本发明提供了一种车辆异步转向控制结构及其控制方法和在挂车转向上的应用。主要包括转盘,转盘驱动器连接至转盘,转向记录条,转向记录条固定安装布满在转盘表面上,转向记录条上安装有在其上既能滑动又能固定的滑块,转盘的转动路径上具有一段滑块可动区间,剩余的转盘的转动路径为滑块不可动区间,转向记录装置,转向输出装置;通过控制转向机构的转向时机和转向量重现牵引主车转向的转向信息,使得后续的转轮得到异步的转向控制,使得转轮的行驶轨迹趋近于牵引车主动转向的轨迹,从而实现了改善挂车转弯时的通过性和整体转弯区域和转弯半径,提高
一种挂车及半挂车的转向液压系统.pdf
本发明公开了一种挂车及半挂车的转向液压系统,包括车架、牵引架、后桥、前转盘、前液压油缸、操纵箱总成、后液压油缸、后转盘,所述牵引架铰接在车架前部,所述前转盘与牵引架同轴连接,前液压油缸一端与车架铰接,另一端与前转盘铰接,并通过液压油管与操纵箱总成连接,所述后桥安装在车架后部,后桥上设有转向架,所述后转盘与车架铰接,并通过连接杆A与转向架连接。本发明通过液压实现挂车或半挂车的后桥转向,可以减小转弯半径,提高车辆的灵活性,同时降低车轮的磨损速度,且本系统可以通过手动泵建压和油路块控制不同的转向模式,实现后轮同