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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110001554A(43)申请公布日2019.07.12(21)申请号201910196870.3(22)申请日2019.03.15(71)申请人田嘉一地址050000河北省石家庄市桥东区建设北大街160号38-2-302(72)发明人田嘉一(74)专利代理机构北京神州华茂知识产权有限公司11358代理人张腾(51)Int.Cl.B60R16/023(2006.01)B62D6/00(2006.01)B62D137/00(2006.01)权利要求书2页说明书3页附图3页(54)发明名称一种挂车可主动转向、驱动、制动的拖挂车及其控制方法(57)摘要本发明属于运输汽车领域,涉及一种挂车可主动转向、驱动、制动的拖挂车,包括牵引车和挂车,在牵引车和挂车的铰接部位安装角位移传感器,所述铰接部位位于牵引车纵向轴线和挂车的纵向轴线的交叉点上,在拖挂车上还设有cpu控制模块,挂车上安装有电动助力系统,该系统包括驱动电池、轮毂电机和轮毂电机控制器,挂车上还设有转向机构和刹车装置。本发明提供的挂车可主动转向、驱动和制动,牵引车转弯时能使挂车沿牵引车的行车轨迹行驶,降低转弯半径差带来的安全隐患,大大降低了对驾驶技术的要求,大大提高了挂车通过性。同时使牵引车与挂车具有了混合动力,减少排放。不增加或减少牵引车负载,甚至能助力牵引车。CN110001554ACN110001554A权利要求书1/2页1.一种挂车可主动转向、驱动、制动的拖挂车,包括牵引车和挂车,所述牵引车与挂车铰接,所述牵引车的前车轮为一对转向车轮,后边一对车轮为定向车轮,其特征在于,所述拖挂车还设有CPU控制模块,所述挂车包括挂车电动助力系统、挂车转向机构和刹车装置,所述挂车转向机构用于驱动挂车车轮转向;所述挂车电动助力系统包括驱动电池、固定于车轮上的轮毂电机、轮毂电机控制器,所述驱动电池与牵引车的发电机、轮毂电机连接,所述轮毂电机控制器与驱动电池电连接,以控制所述轮毂电机驱动挂车车轮主动驱动和制动;所述牵引车和挂车的铰接部位安装有角位移传感器,所述铰接部位位于牵引车纵向轴线和挂车的纵向轴线的交叉点上,所述角位移传感器用于检测牵引车转弯时,牵引车的纵向轴线和挂车的纵向轴线在铰接部位的夹角α;所述CPU控制模块的输入端与牵引车的行车电脑及角位移传感器电连接,以获取牵引车信息及角位移传感器所测的角度信息,所述牵引车信息包括牵引车的车速信息、牵引车的油门松/踏信息、牵引车的刹车信息,所述CPU控制模块的输出端与挂车转向机构和轮毂电机控制器电连接,以控制挂车的主动转向、驱动和制动。2.根据权利要求1所述的挂车可主动转向、驱动、制动的拖挂车,其特征在于,所述CPU控制模块安装在牵引车上。3.根据权利要求1所述的挂车可主动转向、驱动、制动的拖挂车,其特征在于,所述CPU控制模块安装在挂车上。4.根据权利要求1所述的挂车可主动转向、驱动、制动的拖挂车,其特征在于,所述驱动电池为动力电池。5.根据权利要求1所述的挂车可主动转向、驱动、制动的拖挂车,其特征在于,所述挂车所用转向机构为电动转向机构。6.根据权利要求1所述的挂车可主动转向、驱动、制动的拖挂车,其特征在于,所述刹车装置为电磁式刹车装置。7.根据权利要求1所述的挂车可主动转向、驱动、制动的拖挂车,其特征在于,所述刹车装置为碟式刹车装置。8.根据权利要求1所述的挂车可主动转向、驱动、制动的拖挂车,其特征在于,所述刹车装置为轮滑式刹车装置。9.一种如权利要求1所述的挂车可主动转向、驱动、制动的拖挂车的控制方法:当牵引车时速小于30公里时,角位移传感器检测到夹角α时,所述角位移传感器实时将夹角信息传送至CPU控制模块,根据不同的路况情况,所述CPU控制模块实时控制挂车转向机构将挂车车轮向同方向扭转至夹角α,或控制挂车车轮不转向;当牵引车时速大于30公里时,角位移传感器检测到夹角α时,所述角位移传感器实时将夹角信息传送至CPU控制模块,所述CPU控制模块实时控制挂车转向机构将挂车车轮向相反方向扭转至夹角α;当牵引车踏油门时,CPU控制模块将牵引车的车速信息传递给轮毂电机控制器,驱动电池给轮毂电机控制器输入相应的电力,轮毂电机控制器驱使轮毂电机驱动挂车车轮加速转动,直至挂车的车速与牵引车的车速相同;当松开油门时,CPU控制模块控制轮毂电机控制器给轮毂电机断电。2CN110001554A权利要求书2/2页当牵引车刹车时,CPU控制模块将牵引车的刹车信息传递给轮毂电机控制器,轮毂电机控制器给轮毂电机和刹车装置发出刹车信息并刹车。3CN110001554A说明书1/3页一种挂车可主动转向、驱动、制动的拖挂车及其控制方法技术领域[0001]本发明属于运输汽车领域,涉及一种拖挂车。背景技