拖挂车转向控制方法、控制器、拖挂车转向系统及拖挂车.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局*CN103057586A*(12)发明专利申请(10)申请公布号(10)申请公布号CNCN103057586103057586A(43)申请公布日2013.04.24(21)申请号201310031684.7(22)申请日2013.01.28(71)申请人中联重科股份有限公司地址410007湖南省长沙市长沙经济技术开发区远大2路中联重科泉塘工业园(72)发明人张虎王启涛蒋浩中谭友建(74)专利代理机构北京润平知识产权代理有限公司11283代理人黄志兴施娥娟(51)Int.Cl.B62D6/00(2006.01)B62D113/00(2006.01)B62D137/00(2006.01)权权利要求书5页利要求书5页说明书19页说明书19页附图6页附图6页(54)发明名称拖挂车转向控制方法、控制器、拖挂车转向系统及拖挂车(57)摘要拖挂车转向控制方法，包括：第一，控制牵引车的前轮转向，并获取牵引车前轮中的转向内侧前轮的偏转角θ1以及牵引车纵向中心竖直平面与挂车纵向中心竖直平面之间的夹角α；第二，控制拖挂车的其它各对转向轮转向，其中，使得牵引车上的其它各内侧转向轮的偏转角arctan((Li/L1)·tanθ1)-3°≤θi≤arctan((Li/L1)·tanθ1)+3°；并且使得挂车上的各内侧转向轮的偏转角α－arctan（Z/P）-3°≤θj≤α－arctan（Z/P）+3°。此外，本发明还提供一种控制器、拖挂车转向系统以及拖挂车。本发明能够使得拖挂车的各个车轮至少能够绕同一个转向中心区域转动，显著程度地减轻轮胎的异常磨损，增强了转向稳定性，改善了拖挂车的通过性。CN103057586ACN1035786ACN103057586A权利要求书1/5页1.拖挂车转向控制方法，所述拖挂车包括相互铰接的牵引车（321）和挂车（322），该拖挂车的全部车轮均为转向轮，所述拖挂车的转向中心位置线（343）位于所述拖挂车纵向长度的中间区域的预定位置上，并平行于所述牵引车的前轴，其中，所述拖挂车转向控制方法包括如下步骤：第一，控制所述牵引车的前轮转向，并获取所述牵引车前轮中的转向内侧前轮的偏转角θ1以及所述牵引车纵向中心竖直平面与挂车纵向中心竖直平面之间的夹角α；第二，控制所述拖挂车的除了所述牵引车前轮之外的其它各对转向轮转向，其中，使得所述牵引车（321）上的除了所述牵引车前轮之外的各对转向轮中的内侧转向轮的偏转角θi为：arctan((Li/L1)·tanθ1)-3°≤θi≤arctan((Li/L1)·tanθ1)+3°，其中Li为所述牵引车上的除了所述牵引车前轮之外的各对转向轮所对应的各自的车轴与所述转向中心位置线（343）之间的间距，L1为牵引车前轴（311）与所述转向中心位置线（343）之间的间距，所述牵引车上的除了所述牵引车前轮之外的各对转向轮与所述牵引车的转向内侧前轮的偏转方向相同；并且使得所述挂车（322）上的各对转向轮中的内侧转向轮的偏转角θj为：α－arctan（Z/P）-3°≤θj≤α－arctan（Z/P）+3°，其中Z=（Lj+h）·cosα－（B/2）·sinα－h，P=L1/tanθ1+B/2－（Lj+h）·sinα－（B/2）·cosα，其中Lj为在所述拖挂车直行状态下所述挂车上的各对转向轮所对应的各自的车轴与所述转向中心位置线（343）之间的间距，B为轮距，h为所述牵引车与所述挂车之间的铰接枢转点（4）到所述转向中心位置线（343）的垂直间距，并且当所述挂车上的相应一对转向轮的内侧转向轮所对应的偏转角θj为正值时，该相应的一对转向轮的偏转方向相同，当所述挂车上的相应一对转向轮的内侧转向轮对应的偏转角θj为负值时，该相应的一对转向轮与所述牵引车的转向内侧前轮的偏转方向相反。2.根据权利要求1所述的拖挂车转向控制方法，其中，在所述第二步骤中，使得所述牵引车（321）上的除了所述牵引车前轮之外的各对转向轮中的内侧转向轮的偏转角θi=arctan((Li/L1)·tanθ1)；以及使得所述挂车（322）上的各对转向轮中的内侧转向轮的偏转角θj=α－arctan（Z/P）。3.根据权利要求1所述的拖挂车转向控制方法，其中，所述拖挂车的各对转向轮之间连接有各自的转向梯形联动杆系。4.根据权利要求1所述的拖挂车转向控制方法，其中，在所述第一步骤中，通过车轮偏转角传感器检测以获取所述牵引车前轮中的转向内侧前轮的偏转角θ1。5.根据权利要求1所述的拖挂车转向控制方法，其中，通过设置在所述牵引车与挂车的铰接枢转点（4）处的转角传感器检测以获取所述牵引车纵向中心竖直平面与挂车纵向中心竖直平面之间的夹角α。6.根据权利要求1所述的拖挂车转向控制方法，其中，所述转向中心位置线（343）位于所述拖