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一种工件抓取方法、装置、设备和存储介质.pdf
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本发明公开了一种工件抓取方法、装置、设备和存储介质。该方法包括：通过深度相机获取工作场景对应的场景点云；基于点云匹配算法，根据场景点云、预先构建的工件模型以及预先构建的料框模型，确定深度相机坐标系下的第一工件姿态和第一料框姿态；根据预设的深度相机坐标系与机械臂坐标系之间的对应关系，以及第一工件姿态、第一料框姿态和预设抓取姿态，确定机械臂的目标抓取姿态；获取目标抓取姿态对应的可调夹爪的调整关节角度；根据调整关节角度控制机械臂对料框中的工件进行抓取。本发明实施例利用可调整夹爪提供的额外自由度，可以在使用成本较
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